CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM MOTOR DC, UTILIZANDO O CONTROLADOR PID.

Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Minas Gerais
Campus Formiga
Curso de Engenharia Elétrica

CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM MOTOR DC, UTILIZANDO O CONTROLADOR
PID.

Arthur Moura Camargos de Freitas

Formiga - MG
Outubro - 2012

Arthur Moura Camargos de Freitas

Controle de posição de um motor dc, utilizando o controlador pid.

Trabalho da disciplina de Teoria de Controle apresentado ao

Instituto

Federal

de

Educação, Ciência e Tecnologia de Minas
Gerais – Campus Formiga como resultado de pesquisa e implementação de um sistema de controle PID.

Área de Concentração: Controlador PID.

Orientadores:
Prof. Dr. Fábio Lúcio Corrêa Junior.

Formiga - MG
Outubro – 2013

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Modelo do circuito elétrico do motor CC. .............................................................................................. 7
Figura 2 - Lugar das raízes da função de transferência encontrado ....................................................................... 10
Figura 3 - Resposta ao impulso unitário ................................................................................................................ 11
Figura 4 - Resposta do sistema ao degrau unitário ................................................................................................ 11
Figura 5 - Lugar geométrico das raízes dobrando a indutância ............................................................................. 12
Figura 6 - Resposta do sistema ao degrau unitário dobrando a indutância ............................................................ 13
Figura 7 - Lugar geométrico das raízes aumentando a constante do motor ........................................................... 14
Figura 8 - Resposta do sistema ao degrau unitário aumentando a constante do motor.......................................... 15
Figura 9 - Lugar das raízes com K e L 100 e 20 vezes