Controle 2

Controle II

Introdução
O presente trabalho tem como objetivo simular e analisar as respostas transitórias e estacionárias de sistemas de controle. Mais especificamente, o foco está direcionado para sistemas com controladores, integradores e derivadores.
O mesmo está seccionado em cinco partes. Em cada parte será focado em um tipo diferente de sistema. As seções abordadas são: Sistema de Controle Proporcional, Sistema de Controle
Integral, Resposta ao Distúrbio do Tipo Conjugado (Controle Proporcional), Resposta ao Distúrbio do
Tipo Conjugado (Controle Proporcional-Integral) e Controle Proporcional Derivativo de Sistemas de
Segunda Ordem.
Para a simulação e geração dos gráficos, o software Matlab foi utilizado, juntamente com a consulta dos slides e do livro-texto.

Sistema de Controle Proporcional
O Sistema de Controle Proporcional basicamente é constituído por uma planta, um controlador proporcional e uma realimentação unitária, como é apresentado na Figura 1.

Figura 1 - Sistema de Controle Proporcional

Para a simulação desse sistema, como entrada foi inserido um degrau e foram analisados os gráficos da saída, do erro e do sinal que entra na planta, como pode ser observada na Figura 2, Figura
3, Figura 4 e Figura 5.

Figura 2 - K = 1 e T = 1

Figura 4 - K = 3 e T = 1

Figura 3 - K = 2 e T = 1

Figura 5 = K = 1 e T = 5

Após a análise do gráfico, nota-se que sempre haverá um erro residual nesse tipo de sistema.
Esse erro em estado permanente é dado por:

Logo, obviamente, quanto maior o valor de K, menor será o erro residual do sistema, mas também, maior será o erro inicial do sistema, como apresentado nas Figuras 2, 3 e 4.
Já a constante T define o tempo de estabilização. Quanto maior o T, maior o estado transitório do sistema, como pode ser observado na Figura 5.

Sistema de Controle Integral
O Sistema de Controle Integral é basicamente constituído por uma planta, um integrador e uma realimentação. O integrador,