Arduino

Código:

1
#include <Servo.h> //BIBLIOTECA DE FUNÇÕES COM MOTORES SERVOS
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3 // DECLARAÇÃO DOS MOTORES UZADOS NO PROJETO...
4
Servo servoEsq; //RODA ESQUERDA DA BASE DO BRAÇO...
5
Servo servoDir; //RODA DIREITA...
6
Servo servoGarra; //GARRA DO B RAÇO MECÂNICO...
7
Servo servoBraco; //MOTOR RESPONSÁVEL PELA MOVIMENTAÇÃO VERTICL DO BRAÇO...
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Servo servoBraco2;
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10 int posicaoBraco = 0;
11
int posicaoGarra = 80;
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13 void setup() //FUNÇÃO ONDE SÃO ESPECIFICADAS AS CONFIGURAÇÕES DO PROJETO...
14
{
15
//ATRIBUIÇÃO DE PINOS PARA OS MOTORES
16
servoGarra.attach(3);
17
servoBraco.attach(5);
18
servoBraco2.attach(6);
19
servoEsq.attach(9);
20
servoDir.attach(10);
21
Serial.begin(9600);
22
}
23

24 void parado() //FUNÇÃO QUE MANTÉN OS DOIS SERVOS DE ROTAÇÃO CONTÍNUA USADOS NAS RODAS PARADOS (ROBÔ PARADO)...
25
{
26
servoDir.write(87);
27
servoEsq.write(90);
28
}
29
void direita() //FUNÇÃO RESPONSÁVEL POR GIRAR A BASE PARA A DIREITA...
30
{
31
servoEsq.write(0);
32
servoDir.write(0);
33
delay(1300); //GIRA POR ATÉ ATINGIR UM ÂNGULO DE APROX.90 GRAUS E PARA...
34
parado();
35
}
36

37 void esquerda() //FUNÇÃO RESPONSÁVEL POR GIRAR A BASE PARA A ESQUERDA...
38
{
39
servoEsq.write(180);
40
servoDir.write(180);
41
delay(1300); //GIRA POR ATÉ ATINGIR UM ÂNGULO DE APROX. 90 GRAUS E PARA...
42
parado();
43
}
44

45 void sobeBraco() // FUNÇÃO RESPONSÁVELPORLEVANTAR O BRAÇO MECÂNICO...
46
{
47
int i;
48
for( i = posicaoBraco;i<90;i++)
49
{
50
servoBraco.write(180-i);
51
servoBraco2.write(i);
52
delay(45);
53
}
54
posicaoBraco = i;
55
}
56

57 void baixaBraco() //FUNÇÃO RESPONSÁVEL POR BAIXAR O BRAÇO MECÂNICO...
58
{
59
int i;
60
for(i = posicaoBraco; i > 0;i--)
61
{
62
servoBraco.write(180-i);
63
servoBraco2.write(i);
64
delay(45);
65
}
66
posicaoBraco = i;
67
}
68

69 void abre() // FUNÇÃO QU ABRE A GARRA...
70
{
71
int i;
72
for(i =