Ajustes para controles automaticos

Ajustes ótimos para controladores automáticos
Ziegler, J.G. & Nichols, N.B., Rochester, N.Y., 1942 Tradução: Marco Antonio Ribeiro, Salvador, BA, JUN 2003

0. Nota
Quando se olha os avanços na medição e controle, tende-se a focalizar os produtos – itens tangíveis que podem ser examinados de todos os ângulos. Igualmente importante, porém, é o vasto corpo de conhecimento que cresceu com o equipamento. Os homens instrumentistas e mais recentemente, as mulheres, têm sempre usados regras ou fórmulas mágicas para sobreviver, ou no mínimo, para se manterem sãos quando sintonizando controladores. Como a atribuição de números às letras PID é uma tarefa comum, mesmo na idade de controladores com sintonia automática, escolher o artigo clássico de todos os tempos sobre controle foi fácil: o paper original que trouxe à Instrumentação o método de Ziegler e Nichols, publicado em 1942 pela ASME, foi a escolha unânime para todos os veteranos de instrumentação consultados. Quando John Ziegler e Nathaniel Nichols apresentaram seu “método rápido para ajustar um controlador no trabalho” PID, representando as ações proporcional, integral e derivativa, não eram um time inseparável. De fato, os dois engenheiros da Taylor Instruments, cujo Fulscope foi o primeiro controlador a colocar todos os três efeitos principais de controle juntos em um pacote, eles não usaram nem estes termos matemáticos. Ziegler e Nichols propuseram nomes mais descritivos, tais como respostas “proporcional”, “reset automático” e “préato”. Enquanto suas propostas para os nomes e unidades não pegaram, seu

objetivo que “as concepções de controle apresentadas neste paper serão de ajuda no ajuste de aplicações existentes de controlador e no projeto de novas instalações” foi certamente atingido.

1. Introdução
Um enfoque puramente matemático no estudo do controle automático é certamente o mais desejável do ponto de vista de exatidão e brevidade. Infelizmente, porém, a matemática de controle envolve uma grande