2 ATPS ROBOTICA parte 2

ETAPA 2
PASSO 4 – RELATÓRIO
Iniciamos os estudos em uma situação de uma indústria de eletrodomésticos linha branca (maquinas de lavar, fogões, geladeiras, etc) onde foi identificado a oportunidade de tornar mais eficiente o processo de pintura de chapas "retas" sem grandes detalhes e com necessidade de pintura em somente um dos lados, trata-se de peças de fechamento traseiro de maquinas de lavar, fogões, partes internas. foi escolhido a utilização de um robô de pintura com 2 graus de liberdade tipo RR. Essa opção escolhida foi devido a sua operação e manutenção mais simplificadas em relação os outros robôs de pintura com maiores graus de liberdade, fazendo com que os mesmo fiquem concentrados a peças mais "complexas" que exigem mais articulações para sua execução. O nosso robô de pintura RR terá a função de realizar a pintura de peças planas que passaram por uma esteira de velocidade continua. Seu movimento será perpendicular a esteira, efetuando a pintura da peça que passa por ela. O robô terá sensores que identificam a passagem das peças pela esteira e realiza a sua pintura, esses sensores fazem a leitura da largura e comprimento da peça para delimitar o inicio e fim da pintura.
Com apenas 2 graus de liberdade para o robô, pode parecer pouco, mas é a quantidade necessária e economicamente mais interessante para a realização da função determinada. Economicamente falando de custo de aquisição, operação e também programação, sem falar no curto de manutenção e de peças, pois conta com um numero menor de componentes comparando a um robô da linha "complexa" de 6 graus de movimento. O desenvolvimento e escolha desse robô foi exclusivamente discutido para essa única aplicação. TABELA DE PARÂMETROS

MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO