Tutorial Motor de Passo

Introdução

O motor de passo (“Stepper Motor” ou “Step Motor”), pode-se dizer, que se trata de um transdutor que converte pulsos elétricos em movimento mecânico de rotação. A rotação do eixo do motor é caracterizada por um especifico ângulo incremental de passo para cada pulso de excitação. Esse ângulo incremental é repetido precisamente a cada pulso, gerado por um circuito excitador apropriado. O erro que possa existir num determinado ângulo incremental, é geralmente menor que 5%, sendo este erro não acumulativo. O resultado é preciso e de movimento fixo, sendo que a cada pulso tem-se o movimento de um único ângulo incremental de passo, o que possibilita um eficiente controle de posição. Sendo assim, o motor de passo possibilita um controle de velocidade, direção e distância, podendo em certos casos, dispensar o controle em malha fechada (ou realimentação), bastando para tal que o torque produzido pelo motor seja suficiente para movimentar a carga acoplada. O circuito excitador é constituído por um circuito seqüencial (controlador) e um estágio amplificador de saída (driver). O circuito seqüencial pode ser projetado para que o motor gire seu ângulo incremental de passo a cada pulso na sua entrada, ou para que o motor gire apenas meio ângulo de passo.

Parâmetros e Conceitos Referentes aos Motores de Passo

• Fase*: Cada uma das bobinas, ou cada uma das metades de uma bobina no caso das que possuem derivação central, que compõem o enrolamento do motor.

• Torque de Retenção (“Holding Torque”) : É o torque aplicado ao eixo do motor suficiente para deslocar o seu rotor da posição de equilíbrio (rotor parado e travado pelas forças magnéticas oriundas da interação eletromagnética entre os pólos do estator e rotor, quando pelo menos uma das fases do motor está energizada).

• Torque Residual (“Detent Torque”) : É o resultado do fluxo magnético permanente que age nos pólos do estator,no caso de motores de passo que possuem ímã permanente em seu rotor.

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