Projeto robo inseto

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TUTORIAL
Robô Inseto

Autores: Carlos Magno Feitosa da Silva, Leandro Borini Lone, Luís Fernando Patsko

Nível: Avançado
Criação: 04/12/2006
Última versão: 19/12/2006

PdP
Pesquisa e Desenvolvimento de Produtos

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1 − Introdução
O potencial de crescimento deatividades relacionadas à robótica num futuro próximo é
muito grande. A automatização dos processos industriais é cada vez mais intensa, e ao longo dos
próximos anos, os robôs não serão apenas máquinas automáticas, eles estarão presentes no nosso
cotidiano. Robôs já são utilizados nas áreas de entretenimento, resgate, até mesmo em serviços
domésticos. Por todo lado eles já estão presentes, desde umcaixa eletrônico, até uma máquina de
Coca-Cola.
Nesse tutorial, nosso objetivo será construir um “inseto”, um robô que possui seis “pernas” e
é conectado ao Kit e pode ser controlado através de um programa que roda num computador.
Através da construção de um robô inseto, podemos aplicar nossos conhecimentos de Eletrônica,
Mecânica e Programação adquiridos ao longo do curso e, consequentemente,aprimorar as técnicas
necessárias para a construção de robôs. Serão detalhadamente descritos o funcionamento e a
construção de um robô inseto, de modo que, além de possibilitar a sua elaboração, seja fornecida
uma base para a construção de robôs que utilizem um princípio de funcionamento semelhante.
Um fator importante que não pode ser negligenciado durante a montagem é a segurança. Éindispensável o uso de equipamentos de proteção individual (EPI's) tais como luvas, óculos de
proteção, jaleco, etc. Também é essencial tomar cuidados básicos para a prevenção de acidentes,
especialmente durante a manipulação de produtos químicos e ferramentas. Por pura falta de atenção
ou excesso de confiança, podem ser causados acidentes graves. E, além disso, os problemas
decorrentes da posturainadequada e da repetição excessiva de movimentos são vários e é muito
simples tomar providências para evitá-los. Não é difícil se conscientizar e realizar pequenas ações
que podem prevenir muitos acidentes.

2 − Funcionamento

Figura 1: Robô inseto pronto e ligado ao MEC1000.

1

O robô inseto é um robô que possui seis pernas e que pode ser controlado pelo usuário
através de um programaque roda num computador. Ele possui dois servo-motores, sendo que um
deles é destinado ao controle das duas pernas centrais e o outro controla as quatro pernas restantes.
A locomoção do inseto ocorre da seguinte forma: as pernas centrais, que estão ligadas a um
servo-motor, são responsáveis por levantar ora um lado do corpo do robô, ora outro. Esse
movimento será chamado de movimentovertical. Assim, as pernas das extremidades possuem
liberdade para se mover. Com um dos lados levantado, duas pernas das extremidades de um mesmo
lado ficam em contato com o chão, enquanto que as outras duas ficam livres. Ao rotacionar o servomotor responsável pelo movimento destas pernas, as pernas que estão levantadas são impulsionadas
para uma direção, enquanto que as pernas que estão em contato como chão recebem uma força de
sentido oposta as pernas levantadas, fazendo com que todo o corpo do inseto seja deslocado em
alguma direção (como o robô inseto não tem frontal e traseira claramente definidas, isso deve ser
definido por quem vier a vir montá-lo). Este movimento será chamado de movimento horizontal.
Durante esse movimento, as pernas centrais, que mantém o corpo levantado, irãoescorregar
levemente. O primeiro servo-motor então é rotacionado para o lado oposto ao primeiro movimento,
erguendo assim o outro lado do corpo do inseto, para em seguida ter o motor responsável pelo
movimento das pernas das extremidades rotacionado, também para o lado contrário, fazendo com
que o corpo seja novamente impulsionado para mesma direção. Note que o movimento se dá
simplesmente com...
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