Trabalho Robo em C

Descrição do Universo Um robô deve caminhar por um labirinto até encontrar a saída. Ambiente: o labirinto fica localizado em uma sala que está dividida em 100 quadros (10x10). Cada espaço pode estar livre (o robô pode passar), ou bloqueado (o robô não pode passar).
Exemplo:

Agente: o agente é o robô, ele deve caminhar pelo labirinto até encontrar a saída ou até constatar que o labirinto não tem saída, nesse caso ele deve voltar para a entrada. Conhecimento: o robô sabe apenas que o labirinto tem 10x10 e que o Espaço 10,10 é a saída. Os caminhos são aleatórios, portanto ele não sabe qual o caminho que leva até a saída, e também não sabe se existe um caminho que leva até a saída, pois pode não existir uma maneira de chegar até lá ou o bloco da saída pode estar fechado. Objetivo: Chegar na saída caso exista um caminho. Ou voltar para a entrada caso chegue a conclusão de que não existe uma saída ou não existe uma maneira de chegar na saída. Estado Inicial: O robô sempre começa no espaço 1,1 (superior esquerdo)

Obs: os espaços bloqueados e livres dependem do labirinto selecionado pelo usuário. Existem alguns labirintos predefinidos e o usuário também pode criar o seu próprio labirinto. O espaço inicial (1,1) deve sempre estar livre. Estado Final: Existem 2 tipos de estados finais possíveis:
No labirinto com saída, o robô estará na posição de saída (10,10).
Em um labirinto sem saída, o robô volta ao início do labirinto, na posição (1,1). Os espaços bloqueados e livres também dependerão do labirinto selecionado pelo usuário.

Labirinto com saída

Labirinto sem saída

Ações: Andar para cima
Andar para baixo
Andar para a esquerda
Andar para a direita O custo de cada ação é 1
Percepções:

O robô “enxerga” apenas os quadros imediatamente acima, abaixo, a direita e a esquerda do local onde ele está. Assim ele pode perceber se estes quadros estão bloqueados ou livres. Método de Busca Utilizado: Foi escolhido o método de busca