Tecnico

UNIVERSIDADE POSITIVO
NÚCLEO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS
ENGENHARIA ELÉTRICA

SISTEMA DE CONTROLE DE EQUILÍBRIO DE UM PÊNDULO
INVERTIDO UTILIZANDO CONTROLE PID ATRAVÉS DO PIC

Curitiba
2009

MOACIR LOURENÇO
WILSON BACKES

SISTEMA DE CONTROLE DE EQUILÍBRIO DE UM PÊNDULO
INVERTIDO UTILIZANDO CONTROLE PID ATRAVÉS DO PIC

Monografia apresentada ao Curso de
Engenharia
Elétrica da Universidade
Positivo, para obtenção de avaliação parcial da disciplina de Trabalho de Conclusão de
Curso (TCC), como requisito à obtenção do grau de Engenheiro Eletricista, sob a orientação do Prof. Anselmo Rodrigues.

Curitiba
2009

Dedicamos em especial este trabalho aos nossos professores, nossas famílias e amigos que colaboraram para a realização deste.

Agradecemos a Deus, às nossas famílias, ao
Prof. Anselmo Rodrigues pela orientação deste trabalho. Agradecemos em especial o Sr. Bohdan
Waszczynski pela doação do plotter.
Wilson Backes e Moacir Lourenço
Agradeço especialmente à minha esposa
Adriane Maria Ribas Lourenço e às minhas filhas Bruna Izabele Lourenço e Gabriela
Thaisa Lourenço por suportarem minha ausência durante estes anos.
Moacir Lourenço

SUMÁRIO
LISTA DE ABREVIATURAS, SIGLAS E CONVENÇÕES ORTOGRÁFICAS ................ 6
LISTA DE ILUSTRAÇÕES ............................................................................................. 8
LISTA DE TABELAS ...................................................................................................... 9
CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO ...................................................................................... 10
1.1 Problema ........................................................................................................................................... 10
1.2 Justificativa ....................................................................................................................................... 10
1.3 Objetivos