Tecnico

Disponível somente no TrabalhosFeitos
  • Páginas : 49 (12066 palavras )
  • Download(s) : 0
  • Publicado : 27 de novembro de 2013
Ler documento completo
Amostra do texto
UNIVERSIDADE POSITIVO
NÚCLEO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS
ENGENHARIA ELÉTRICA

SISTEMA DE CONTROLE DE EQUILÍBRIO DE UM PÊNDULO
INVERTIDO UTILIZANDO CONTROLE PID ATRAVÉS DO PIC

Curitiba
2009

MOACIR LOURENÇO
WILSON BACKES

SISTEMA DE CONTROLE DE EQUILÍBRIO DE UM PÊNDULO
INVERTIDO UTILIZANDO CONTROLE PID ATRAVÉS DO PIC

Monografia apresentada ao Curso de
Engenharia
Elétricada
Universidade
Positivo, para obtenção de avaliação parcial
da disciplina de Trabalho de Conclusão de
Curso (TCC), como requisito à obtenção do
grau de Engenheiro Eletricista, sob a
orientação do Prof. Anselmo Rodrigues.

Curitiba
2009

Dedicamos em especial este trabalho aos
nossos professores, nossas famílias e amigos
que colaboraram para a realização deste.

Agradecemos aDeus, às nossas famílias, ao
Prof. Anselmo Rodrigues pela orientação deste
trabalho.
Agradecemos em especial o Sr. Bohdan
Waszczynski pela doação do plotter.
Wilson Backes e Moacir Lourenço
Agradeço especialmente à minha esposa
Adriane Maria Ribas Lourenço e às minhas
filhas Bruna Izabele Lourenço e Gabriela
Thaisa Lourenço por suportarem minha
ausência durante estes anos.
Moacir Lourenço SUMÁRIO
LISTA DE ABREVIATURAS, SIGLAS E CONVENÇÕES ORTOGRÁFICAS ................ 6
LISTA DE ILUSTRAÇÕES ............................................................................................. 8
LISTA DE TABELAS ...................................................................................................... 9
CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO...................................................................................... 10
1.1 Problema ........................................................................................................................................... 10
1.2 Justificativa ....................................................................................................................................... 10
1.3 ObjetivosEspecíficos........................................................................................................................ 10

CAPÍTULO 2 – FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ........................................................... 12
2.1 Pêndulo Invertido ........................................................................................................................................... 12
2.2 Modelo Matemáticodo Sistema .................................................................................................................. 13
2.3 O Pêndulo Simples ........................................................................................................................................ 17
2.4 Controladores PID......................................................................................................................................... 18
2.4.1 Controle Proporcional ............................................................................................................................ 19
2.4.2 Controle Integral ..................................................................................................................................... 21
2.4.3 Controle Derivativo................................................................................................................................. 22
2.5 Sintonia do Controle PID .............................................................................................................................. 22
2.5.1 Corrigindo Manualmente o PID............................................................................................................ 22
2.6 Motores de Passo .......................................................................................................................................... 24
2.6.1 Controle de Deslocamento do Motor de Passo ................................................................................. 24
2.7 Controle por Computador Discretizando o Sistema...
tracking img