Sensores

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Robótica Móvel

Ao se procurar uma definição para essa expressão, pode-se encontrar uma

muito parecida com essa:

“Área do conhecimento destinada ao estudo e criação de robôs capazes de

se movimentar e interagir em um ambiente definido”.

Os robôs móveis são capazes de se movimentar, ou seja, eles são opostos

aos robôs industriais, que geralmente são constituídos porbraços mecânicos e

são fixados a uma determinada superfície para a realização do seu trabalho.

Tendo essa definição como base, ela conduz a outros tipos de pergunta a

respeito da robótica móvel, tais como: como construir esses robôs e adapta-los

ao ambiente ao qual são destinados.

A construção dos robôs móveis é focada no uso de sensores para que

o robô possa fazer o reconhecimento daárea em que está situado, e de

atuadores para que o robô possa se locomover pela área reconhecida.

Fora sensores e atuadores, podemos destacar como partes importantes na

construção, a estrutura física do robô e seus circuitos de programação.

Em termos de programação, o criador dos robôs pode optar por usar

linguagens de programação de baixo ou alto nível para desenvolver ainteligência artificial do robô.

O padrão que rege os movimentos de um robô faz parte do diagrama da

robótica: Sentir (o robô reconhece o ambiente), planejar (calcula a forma de

atuação) e agir (usa os atuadores e estrutura física para se locomover no

ambiente).

Levando em consideração os possíveis ambientes, podemos classificar os

robôs móveis pelo ambiente em que atuam:

Robôsterrestres: Usados para circulação em terra, normalmente seus

movimentos podem ser feitos por rodas (permitem facilidade na programação,

porém pode apresentar resultados insatisfatórios ao ser usado em terrenos

irregulares), esteiras (usadas na locomoção em território irregular, como solo

fofo ou com muitas pedras) e pernas (usados para a locomoção em terreno

íngreme, entretanto, possuemcusto alto e exigem programação complexa para

os movimentos da perna);

Robôs aquáticos: São designados para ambiente subaquáticos e possuem

propulsores e balões de ar que permitem que o robô permaneça a alguns

metros debaixo da água;

Robôs aéreos: São pequenos veículos aéreos equipados com câmeras de

vídeo usados para reconhecimento de lugares.

Introdução histórica da robóticamóvel

A robótica móvel carrega os fundamentos e conceitos tanto da mecânica

quanto da robótica.

Nos anos 60, mesmo com a evolução constante dos sensores, captadores

de imagens e inteligência artificial, ainda havia muita complexidade para dar

a um robô a capacidade de se movimentar de variadas formas e interagir de

forma inteligente com o ambiente em que se encontra.

Aspesquisas sobre a robótica industrial têm sido realizadas desde a

segunda guerra mundial, onde estes robôs eram usados como armas. Essa

pesquisa prosseguiu até os dias de hoje, porém sua utilização nos dias de hoje

é destinada a indústria.

Noções básicas de controle

Em relação ao controle, os robôs podem ser classificados em três

categorias:

Teleoperados: O robô é completamentecomandado por um operador em

tempo real;

Semi-autônomos: Onde o operador programa uma determinada linha de

ação para o robô, e o mesmo executa essa ação logo em seguida;

Autônomos: O robô utiliza os dados obtidos por meio dos sensores para

executar uma determinada ação.

Os problemas relacionados à velocidade e uso dos motores e atuadores já

foram resolvido pela eletrônica. Amaior preocupação durante a criação do robô

é o controle nas suas tomadas de decisões. A lógica na decisão tomada pelo

robô em determinada situação é denominado comportamento.

Esses comportamentos são estruturas de software para controlar as reações

do robô tendo como base as informações obtidas pelos sensores. Para criar

este tipo de programação, usam-se módulos separados para...
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