Robo com sensoreportas logicas

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CTS em Automação industrial
2º Semestre
Eletrônica digital sequencial
Desafio

A robótica móvel é uma área desafiadora e tem como um de seus objetivos básicos o desenvolvimento de mecanismosrobóticos com capacidade para se locomover no ambiente em que estão inseridos. Muitas pesquisas nesta área utilizam como plataforma a família de robôs Khepera, desenvolvido na EPFL, em Lausanne – Suíça.Considere que este robô possui um sistema de sensoriamento distribuído conforme a Figura.

Este trabalho tem como objetivo, dotar de um mecanismo de desvio de obstáculos sem uso de controlemanual.


Tabela Verdade
Utilizando a tabela verdade conseguimos obtermos os seguintes valores.

ENTRADAS | SAIDAS |
A | B | C | D | MF | MT | GD | GE |
0 | 0 | 0 |0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
0 | 0 | 1 | 1 | X | X | X | X |
0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 |
0 | 1 | 0 | 1 | X | X | X | X |
0 | 1 |1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 |
0 | 1 | 1 | 1 | X | X | X | X |
1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 |
1 | 0 | 0 | 1 | X | X | X | X |
1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 |
1 | 0 | 1 | 1 | X | X | X | X |
1 |1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
1 | 1 | 0 | 1 | X | X | X | X |
1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 |
1 | 1 | 1 | 1 | X | X | X | X |

Feito isto agora utilizaremos os valores das saídas para fazê-lo omapa de karnaugh.

MF MT
00
01
11
10
00
0111
10
00 01 11 10

00 01 11 10

00 01 11 10
00 01 11 10

1 | 1 | x | 0 |
1 | x | x | 1 |
x | x | x | 0 |
1 | x | x | 1|
0 | 0 | x | 1 |
0 | x | X | 0 |
x | x | x | 1 |
0 | x | x | 0 |
00
01
11
10
S=ABCD+ABD
S=ABCD+ABD
S=ABC+ABD+ABD...
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