Robo com sensoreportas logicas

CTS em Automação industrial
2º Semestre
Eletrônica digital sequencial
Desafio

A robótica móvel é uma área desafiadora e tem como um de seus objetivos básicos o desenvolvimento de mecanismos robóticos com capacidade para se locomover no ambiente em que estão inseridos. Muitas pesquisas nesta área utilizam como plataforma a família de robôs Khepera, desenvolvido na EPFL, em Lausanne – Suíça. Considere que este robô possui um sistema de sensoriamento distribuído conforme a Figura.

Este trabalho tem como objetivo, dotar de um mecanismo de desvio de obstáculos sem uso de controle manual.

Tabela Verdade
Utilizando a tabela verdade conseguimos obtermos os seguintes valores.

ENTRADAS | SAIDAS | A | B | C | D | MF | MT | GD | GE | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | X | X | X | X | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | X | X | X | X | 0 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | X | X | X | X | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | X | X | X | X | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 1 | X | X | X | X | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 1 | X | X | X | X | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | X | X | X | X |

Feito isto agora utilizaremos os valores das saídas para fazê-lo o mapa de karnaugh.

MF MT 00 01 11 10 00 01 11 10
00 01 11 10

00 01 11 10

00 01 11 10
00 01 11 10 1 | 1 | x | 0 | 1 | x | x | 1 | x | x | x | 0 | 1 | x | x | 1 | 0 | 0 | x | 1 | 0 | x | X | 0 | x | x | x | 1 | 0 | x | x | 0 | 00 01 11 10
S=ABCD+ABD
S=ABCD+ABD
S=ABC+ABD+ABD