Relatório Final de princípios de robótica móvel

RELATORIO DA DISCIPLINA ELT-492: PRINCÍPIOS DE ROBÓTICA MÓVEL.

ETAPAS DE CONSTRUÇÃO DO ROBÔ:
ETAPA 1
No decorrer da disciplina foi nos dado a tarefa de construção de um robô, primeiramente comandado por um controle com fio.
Para isso foi necessário a utilização de um circuito integrado chamado Ponte H. Esse dispositivo torna possível que o motor das rodas gire tanto para um sentido quanto para o outro, além de fornecer a corrente necessária para alimentar o motor de corrente contínua. Abaixo segue a imagem do circuito integrado da PH.

Figura -Ponte H
Este elemento funciona basicamente da seguinte forma: polarizando a região Q1 e Q4 (ilustradas na imagem acima) a corrente circula num sentido pelo motor, agora polarizando a região Q2 e Q3 a corrente circula no sentido oposto. Sabemos que o sentido que o motor gira depende do sentido da circulação da corrente, assim podemos fazê-lo girar no sentido desejado a partir de comandos externos.
Para que uma montagem do circuito de um motor não influenciasse na montagem do outro, foi necessária a utilização de diodos, evitando assim o acionamento indesejado de alguma roda, já que parte da ligação de um é curto-circuitada com a do outro motor.

ETAPA 2:
Num segundo momento o objetivo foi utilizar um micro controlador (PIC 18F4550) programando-o para comandar o robô através de dois potenciômetros, fazendo assim o controle da velocidade das rodas, a partir da implementação de um controle PID (Proporcional Integral Derivativo).
O recurso utilizado para isso, disponível no PIC, foi o PWM (Pulse-Width Modulation). Esta técnica nos permite controlar a velocidade a partir da quantidade de pulsos de tensão aplicada no motor. Por exemplo, se quisermos que o motor trabalhe com metade da potencia total, então mandamos essa informação para o PIC a partir do potenciômetro, assim o micro controlador irá converter essa informação que é fornecida em tensão, para quantidade de pulsos por tempo.
Dessa forma o motor será