Relatorio 1 1

Relatório 1 – Controle 2
Anexo:

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Código MATLAB Utilizado
% % Sistema em malha aberta sem compensador
Gm = zpk([],[-3 -5],1);
% % Sistema em malha aberta com compensador por avanço de fase pc = 8.98;
Gma = zpk([],[-pc -3],29.10);
% % Lugar das raízes com compensador por avanço de fase figure(1) rlocus(Gma) zeta = 0.8; wn = 7.49; sgrid(zeta,wn); % % % % Resposta ao degrau unitário do sistema em malha fechada com compensador
% % % % por avanço de fase figure(2) numa = [29.10]; dena = [1 11.98 56.04]; t = 0:0.1:20;
[c1,x1,t] = step(numa,dena,t); plot(t,c1,'-') xlabel('t (s)'); ylabel('y(t)'); % % % % Sistema em malha aberta com compensador por avanço e atraso de fase zat=0.45; pat=0.01;
Gmat=zpk([-zat],[-pc -pat -3],29.1);
% % % % Lugar das raízes com compensador por avanço e atraso de fase figure(3) rlocus(Gmat) axis('square'); sgrid(zeta,wn);
% Resposta ao degrau unitário do sistema em malha fechada sem compensador,
% apenas com compensador por avanço de fase e com compensador por avanço e
% atraso de fase figure(4) num = [1]; den = [1 8 16]; numa = [29.10]; dena = [1 11.98 56.04]; numat = [29.68 13.356]; denat = [1 11.99 56.74 13.63]; t = 0:0.1:20;
[c1,x1,t] = step(num,den,t);
[c2,x2,t] = step(numa,dena,t);
[c3,x3,t] = step(numat,denat,t); plot(t,c1,'.-',t,c2,'--',t,c3,'-') xlabel('t (s)'); ylabel('y(t)'); legend('Sem compensador', 'Apenas com compensador por avanço de fase', 'Com compensador por avanço e atraso de fase')

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Gráfico 1 - Polos Dominantes do sistema em malha fechada

Gráfico 2 -Lugar das raízes com compensador por avanço de fase

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Gráfico 3 - Lugar das raízes com compensador por avanço e atraso de fase

Gráfico 4 - Resposta ao degrau unitário

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