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INSTITUTO POLITÉCNICO DE BRAGANÇA
ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA E GESTÃO

Notas de Apoio à Disciplina de
Automação e Robótica
Engenharia Informática

Paulo Jorge Pinto Leitão

Bragança, Setembro de 2004

Índice
1

AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS
1.1

Introdução aos Autómatos Programáveis

5
6

1.2
Arquitectura dos Autómatos Programáveis
1.2.1
Unidade Central de Processamento
1.2.2
Memória
1.2.3
Unidade de programação
1.2.4
Módulos de Entrada e Saída
1.2.5
Fonte de Alimentação
1.2.6
Cartas Especiais
1.3

Funcionamento

14

1.4

2

7
8
9
11
12
13
13

Aplicações dos Autómatos Programáveis

15

PROGRAMAÇÃO BÁSICA DE AUTÓMATOS PROGRAMÁVEIS

17

2.1
Escrita de programas
2.1.1
Fluxogramas e Algoritmia
2.1.2
Linguagens de Programação para Autómatos
2.1.3
Procedimentos básicos para a escrita de um programa

17
17
20
20

2.2

21

Endereçamento da memória

2.3
Instruções Básicas
2.3.1
LOAD
2.3.2
OUTPUT
2.3.3
AND
2.3.4
OR
2.3.5
END
2.3.6
Instruções Lógicas de Bloco
2.3.7
Combinação de instruções AND LOAD e OR LOAD
2.3.8
Execução de Várias saídas
2.3.9
SET e RESET
2.3.10
DIFFERENTIATE UP, DIFFERENTIATE DOWN
2.3.11
Instruções de Bifurcação
2.3.12
KEEP

22
22
22
23
24
24
26
27
29
29
30
30
31

2.4
Temporizadores
2.4.1
Temporizador ao Impulso
2.4.2
Temporizador após a operação
2.4.3
Temporizador de alta velocidade

34
36
37
38

2.5
Contadores
2.5.1
CNT
2.5.2
Contador reversível CNTR
2.5.3
Exemplo de aplicação

38
38
39
40

2.6

41

Instruções de Manipulação de Dados

Automação e Robótica

2

2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4

MOVE
MOVE NOT
Instruções Diferenciais
Endereçamento Indirecto

41
42
42
43

2.7

43

2.8

3

Interrupções
Subrotinas

45

MODELAÇÃO DE SISTEMAS COMPLEXOS CONDUZIDOS POR EVENTOS
3.1

Introdução ao Grafcet

47
47

3.2
Especificação Funcional e Tecnológica
3.2.1
Especificação