Engenharia - robotica

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  • Publicado : 19 de dezembro de 2011
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UNIVERSIDADE BANDEIRANTES - UNIBAN
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - 2011

ROBÓTICA – MODELO GEOMÉTRICO

INTRODUÇÃO
Nas últimas décadas tem-se visto um crescente interesse pelas áreas daautomação industrial, particularmente, a de robótica que é motivado principalmente por preocupações relacionadas com o aumento de produtividade, redução de horários e segurança no trabalho.
Osbenefícios de utilizar robôs, na prática, requerem uma solução confiável e robusta que desempenhe de forma consistente as funções predeterminadas. Ou seja, ao existir um problema a resolver, este deveria serresolvido com um êxito próximo a 100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiança que o sistema robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado.
Na maioria das aplicaçõesindustriais, a programação de tarefas de robôs consiste modelos de programações em que um robô é submetido.
Dessa forma, apresentaremos neste trabalho apenas um destes modelos, o conhecido comogeométrico, que por sua vez, expressa a posição e a orientação da garra em relação a um sistema de coordenadas fixo, referente à base do robô, em função de suas coordenadas generalizadas (angulares) etentaremos expressar matematicamente como é essa relação.

OBJETIVO
Temos como objetivo, apresentar de forma simples e tecnica o modelo geométrico de um robô, ou seja, explicaremos no decorrer dotrabalho como é expressa a posição e orientação da garra em relação a um sistema de coordenadas fixo em função das coordenadas generalizadas atraves de expressões matematicas.
Além de explicarcomo é realizada a geração de trajetórias a partir deste modelo (apresentaremos como o robô reconhece uma trajetória).

FORMULAÇÃO DO PROBLEMA
Este trabalho se refere ao estudo mecânicoatribuído ao robô com aplicação industrial.
Para iniciar um algoritmo voltado a implementação de trajetórias no espaço cartesiano, é necessário conhecer o modelo geométrico do robô e também métodos...
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