Apostila matab

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UNIVERSIDADE DA BEIRA INTERIOR
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROMECÂNICA

CONTROLO DE SISTEMAS

APONTAMENTOS DE MATLAB CONTROL SYSTEM Toolbox

Pedro Dinis Gaspar António Espírito Santo J. A. M. Felippe de Souza

Edição Abril 2002

ÍNDICE
1. - INTRODUÇÃO............................................................................................................................................... 3 2. - REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS.............................................................................................................. 4 2.1. REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO SISTEMA .......................................... 4 2.2. REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS EM ESPAÇO DE ESTADOS ........................................................ 4 2.3.CONVERSÃO DA REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS CONTÍNUOS ................................................ 5 2.3.1. Conversão da representação de sistemas para função de transferência............................................... 5 2.3.2. Conversão da representação de sistemas para espaço de estados ....................................................... 6 2.3.3. Obtenção dos Pólos, Zeros e Ganho dosistema ................................................................................. 7 3. - MODELAÇÃO DE SISTEMAS...................................................................................................................... 8 3.1. BLOCOS EM CASCATA .......................................................................................................................... 8 3.2.SOMADOR DE BLOCOS ......................................................................................................................... 9 3.3. REALIMENTAÇÃO UNITÁRIA DE SISTEMAS ................................................................................... 9 3.4. REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA DE SISTEMAS........................................................................ 10 3.5.CONSTRUÇÃO DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM A PARTIR DE ϖn E DE ζ ........................................ 11 4. - RESPOSTA NO DOMÍNIO DO TEMPO ..................................................................................................... 12 4.1. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM DEGRAU UNITÁRIO................................................................ 12 4.2. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM RAMPAUNITÁRIA .................................................................. 15 4.3. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM IMPULSO ................................................................................... 16 4.4. RESPOSTA A ENTRADAS COM CONDIÇÕES INICIAIS NÃO NULAS. ......................................... 18 4.5. RESPOSTA A UMA ENTRADA ARBITRÁRIA................................................................................... 19 5. - ANÁLISE DO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES............................................................................... 21 5.1. MAPEAMENTO DE PÓLOS E ZEROS DE SISTEMAS EM MALHA ABERTA................................ 21 5.2. LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES (ROOT LOCUS) ..................................................................... 22 5.3. ANÁLISE DEVALOR DO GANHO DE REALIMENTAÇÃO DO SISTEMA .................................... 24 5.4. CURVAS DE ϖn E DE ζ CONSTANTE.................................................................................................. 24 6. - RESPOSTA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA.......................................................................................... 25 6.1. DIAGRAMAS DE BODE........................................................................................................................ 25 6.1.1. Diagrama de Bode : Módulo e Ângulo de Fase (BODE).................................................................. 31 6.1.2. Margem de Ganho e Margem de Fase .............................................................................................. 33 6.2. DIAGRAMA DE...
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