U-ROS - Um framework para aplicações em robótica subaquática

13ª Mostra da Produção Universitária

. Rio Grande/RS, Brasil, 14 a 17 de outubro de 2014.

U­ROS ­ Um framework para aplicações em robótica subaquática

BRITO, Igor Francisco Bighetti
BOTELHO, Silvia Silva da Costa Evento: Congresso de Iniciação Científica
Área do conhecimento: Engenharia de Computação e Robótica Subaquática Palavras­chave: Pesquisa Subaquática; Sonar; ROS; 1 INTRODUÇÃO O desenvolvimento de tecnologias para operações subaquáticas é uma necessidade, dada a crescente oferta de recursos disponíveis nos oceanos e mares.
Veículos e sistemas autônomos estão sendo propostos visando a realização de missões de exploração e inspeção subsea. Essas pesquisas possuem diferentes desafios quando comparados a pesquisas em ambientes terrestres. O objetivo deste projeto é desenvolver um sistema operacional voltado para robôs subaquáticos,
Underwater Robot Operating System(UROS). A idéia é fornecer um framework composto de um conjunto de ferramentas e bibliotecas com a intenção de simplificar a criação de robôs complexos e robustos. Esta pesquisa terá como base inicial o
ROS (Robot Operating System), o qual será adaptado gradualmente para o alcance do objetivo proposto. O ROS é um sistema operacional para a robótica, sendo um conjunto de biblioteca de software e ferramentas que ajudam a construir aplicações para robôs[1].
Neste resumo apresenta­se os primeiros resultados desta proposta, associados ao desenvolvimento das bibliotecas para tratamento de dados de sonar, tendo em vista ser este um dos grandes desafios subaquáticos a detecção de alvos a grande distancias.
Apesar do sonar não apresentar as mesmas características e resolução que uma câmera, o mesmo viabiliza a detecção de objetos distantes, inclusive