Engenharia

UNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET – DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Disciplina de Controle II
Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva

Controladores PID
Controlador Proporcional
A Relação entre a saída e o sinal de erro e(t) é dada pelo ganho Kp

Controlador PI

Onde Kp é denominado Sensibilidade proporcional ou ganho

Onde: Kp é o ganho Proporcional Ti é o Tempo Integral. (1/Ti - taxa de restabelecimento)

Controladores PID
Controlador PD Controlador PID

Onde: Kp é o ganho Proporcional Td é o Tempo Derivativo.

Onde: Kp é o ganho Proporcional Ti é o Tempo Integral. (1/Ti - taxa de restabelecimento) Td é o Tempo Derivativo.

Controladores PID
Controladores PID
Mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente empregam esquemas de Controle PID. A popularidade dos controladores PID pode ser atribuída parcialmente ao seu desempenho robusto sobre uma grande faixa de condições operacionais e a sua simplicidade operacional. Para se implementar um Controlador PID, três parâmetros devem ser determinados: o Ganho Proporcional Kp o Ganho Integral Ki o Ganho Derivativo Kd O processo de selecionar os Parâmetros do Controlador que garantam uma dada especificação de desempenho é conhecido como Sintonia do Controlador.

Controladores PID
Seja o sistema:

Controladores PID
Características das Ações Proporcional, Integral e Derivativa
O controle proporcional atua na resposta transitória do sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente. O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas pode piorar a resposta transitória do sistema. A ação derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o sobre-sinal e o tempo de estabilidade, com isso melhorando a resposta transitória.

Note que o efeito final na variável saída do sistema, que é ocasionado pela conjunção destas ações de controle, pode não seguir exatamente as