CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM MOTOR DC, UTILIZANDO O CONTROLADOR PID.
5561 palavras
23 páginas
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Minas GeraisCampus Formiga
Curso de Engenharia Elétrica
CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM MOTOR DC, UTILIZANDO O CONTROLADOR
PID.
Arthur Moura Camargos de Freitas
Formiga - MG
Outubro - 2012
Arthur Moura Camargos de Freitas
Controle de posição de um motor dc, utilizando o controlador pid.
Trabalho da disciplina de Teoria de Controle apresentado ao
Instituto
Federal
de
Educação, Ciência e Tecnologia de Minas
Gerais – Campus Formiga como resultado de pesquisa e implementação de um sistema de controle PID.
Área de Concentração: Controlador PID.
Orientadores:
Prof. Dr. Fábio Lúcio Corrêa Junior.
Formiga - MG
Outubro – 2013
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Modelo do circuito elétrico do motor CC. .............................................................................................. 7
Figura 2 - Lugar das raízes da função de transferência encontrado ....................................................................... 10
Figura 3 - Resposta ao impulso unitário ................................................................................................................ 11
Figura 4 - Resposta do sistema ao degrau unitário ................................................................................................ 11
Figura 5 - Lugar geométrico das raízes dobrando a indutância ............................................................................. 12
Figura 6 - Resposta do sistema ao degrau unitário dobrando a indutância ............................................................ 13
Figura 7 - Lugar geométrico das raízes aumentando a constante do motor ........................................................... 14
Figura 8 - Resposta do sistema ao degrau unitário aumentando a constante do motor.......................................... 15
Figura 9 - Lugar das raízes com K e L 100 e 20 vezes