Aplicação de meta-heurísticas no problema de controle ótimo de sistemas multi-robóticos

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Curso de Ciencia da Computacao, Campus de Palmas, UFT
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Projeto de Trabalho de Conclus˜o de Curso a ´
Aplicacao de meta-heur´
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ısticas no problema de controle otimo de sistemas
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multi-roboticos

Pablo de Oliveira Fonseca
26 de agosto de 2014

Identifica¸˜o ca Aluno: Pablo de Oliveira Fonseca
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Area de Pesquisa: Inteligˆncia Computacional/Otimiza¸˜o e ca
Palavras-chave: Modelos rob´ticos, posicionamento dinˆmico, controle ´timo o a o Orientador: Rafael Lima de Carvalho, M.Sc.

Resumo
Este trabalho visa apresentar um projeto de cunho cient´ ıfico que se configurar´ em trabaa lho de conclus˜o de curso. Ao lidar com o controle de sistemas multi-rob´ticos, nos deparamos a o com fortes dificuldades de se encontrar os valores de controle (acelera¸oes, velocidades, entre c˜ outros) de forma que o sistema possa alcan¸ar um determinado objetivo em menor tempo c poss´ ıvel. Este problema ´ conhecido como problema de controle otimo. A aproxima¸˜o de e ´ ca controle otimo em sistemas multi-rob´ticos ´ um complicado problema de otimiza¸ao global.
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Este trabalho prop˜e a aplica¸ao de meta-heur´ o c˜ ısticas de forma a encontrar uma solu¸ao otima c˜ ´ para o problema de controle otimo de um conjunto de ve´
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ıculos compartilhando um mesmo objetivo. Mais especificamente, pretende-se estudar o m´todo de Parametriza¸ao de Cone c˜ trole e Discretiza¸ao do Tempo (da sigla em inglˆs CPTD1 ) e aplicar Algoritmo Gen´tico c˜ e e (AG) conjuntamente com Otimiza¸ao por Nuvem de Part´ c˜ ıculas (da sigla em inglˆs PSO2 ). e O AG tem recebido muita aten¸ao quanto ao seu potencial como t´cnica de otimiza¸ao para c˜ e c˜ fun¸oes complexas. Entretanto, possui um alto custo computacional se comparado a outras c˜ meta-heur´ ısticas. Por outro lado, o PSO, apesar de possuir similaridades com o AG, tem demonstrado obter melhores resultados de forma mais r´pida e eficiente, al´m de possuir f´cil a e a 1 Control
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