A vida

3° Lab. de Servomecanismo e Robótica

Valor: 10pt
Grupo: máximo 4 pessoas
Assunto: acionamento de motores de passo

Roteiro
1. Pesquisar sobre circuitos de acionamento de motores de passo e escolher um para montar.
Obs: Em anexo segue um exemplo de circuito de acionamento.
2. Descrever o funcionamento do circuito.
3. Identificar as fases do motor. Medir e anotar os valores de resistência das bobinas.
4. Alimentar, separadamente, as bobinas do motor. Atentar para as especificações de tensão e corrente. Meça e anote as correntes medidas. Comparar com os valores de corrente teóricos.
5. Verifique se o circuito de acionamento escolhido é adequado para o motor.
6. Montar o circuito em protoboard ou fazer uma placa. Testar o circuito.
7. Implementar a lógica de controle do circuito em um microcontrolador ou placa microcontrolada, conforme esquema de ligação wave drive ou full drive para motores de passo unipolares.
8. Para uma posição e velocidade qualquer: a) Rotacione 90º anti-horário em relação a essa posição. b) Repita o item a), considerando, agora, o mesmo deslocamento no sentido horário. c) Rotacione 1080° anti-horario em relação à posição final do item b). d) Rotacione 1080º horário em relação à posição final do item c).
9. Repita o item 8.a) para três velocidades diferentes.

Anexo:
1. Circuito de acionamento.
Obs: Montar com TIP 122, TIP 100 ou BD135. Incluir um diodo de roda livre em paralelo com as fases do motor conforme o esquema abaixo:

(a) (b)
Figura 1. (a) Circuito de acionamento (b) Esquema do diodo de roda livre.
2. Tabela da verdade para esquema half drive:

(a) (b)
Figura 2: (a) Tabela da verdade (b) Esquema de fases.

3. Especificações do motor: