visao computacional

EM919 - Trabalho de graduação 2

Uso de técnicas de processamento de imagens em navegação robótica autônoma

Aluno: Victor Brandão Bini R.A.:072579
Orientador: Prof. Dr. Paulo Gardel Kurka

Departamento de Projeto Mecânico
Faculdade de Engenharia Mecânica
UNICAMP

Novembro, 2011

DEDICATÓRIA

Dedico este trabalho aos meus pais e ao meu irmão, que sempre me apoiaram.

AGRADECIMENTOS

Este trabalho foi realizado com o apoio de algumas pessoas, às quais presto aqui uma homenagem:
À minha família pelo apoio e o companheirismo.
Ao professor Doutor Paulo Roberto Gardel Kurka, por ter acompanhado e direcionado minha trajetória acadêmica, sempre conduzindo os trabalhos com competência, presteza e serenidade.
Aos colegas de departamento, que me ajudaram direta e indiretamente.
Aos meus amigos, que me acompanharam e me apoiaram ao longo da minha graduação.
À Natália, pela companhia e pelo carinho.

“Men are only as good as their technical development allows them to be”
(George Orwell)

RESUMO
Este projeto consiste no desenvolvimento de uma técnica de mapeamento e auto-localização, aplicada no controle de robôs autônomos em navegação por visão. Para tal, é proposta uma abordagem à metodologia SLAM – Simultaneous Localization And Mapping, utilizando-se da combinação de dois algoritmos de processamento de imagens.
Um algoritmo é o UEC, adaptado de Zhang [1], e o outro é o VEC, desenvolvido por Kurka [2]. Ambos os algoritmos de correlação são baseados na distribuição de intensidades em torno de pontos específicos das imagens e na ponderação da correlação geométrica e de intensidade. A diferença entre eles consiste na forma da amostragem de tal distribuição, sendo no primeiro a amostragem feita em uma linha e no segundo em uma estrutura circular.

Palavras-chave: Processamento de imagens, navegação