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A fé e a designação Nossa Senhora dos Navegantes têm início no século XV, com a navegação dos europeus, especialmente com os portugueses. As pessoas que viajavam pelo mar pediam proteção à Nossa Senhora para retornarem aos seus lares. Maria era vista como protetora das tempestades e demais perigos que o mar e os rios ofereciam.
A primeira estátua foi trazida de Portugal junto com os navegadores. Pedro Álvares Cabral trazia em sua nau capitânia uma imagem de Nossa Senhora da Boa Esperança, sendo levada até a Índia, onde uma capela em sua homenagem foi erguida e ali ficou até o século XVII sob a guarda de franciscanos e sob mantença de descendentes de Cabral. Atualmente, a imagem está na Igreja da Sagrada Família, em Belmonte, Portugal.
Nossa Senhora dos Navegantes é também conhecida pelo nome de Nossa Senhora das Candeias, Nossa Senhora da Boa Viagem; Nossa Senhora da Boa Esperança e Nossa Senhora da Esperança.
Em Pelotas, no estado do Rio Grande do Sul, a imagem de Nossa Senhora dos Navegantes vai até o Porto de Pelotas. Antes do encerramento da festividade católica acontece um dos momentos mais marcantes da festa de Nossa Senhora dos Navegantes em Pelotas, que em 2009 chegou à 78ª edição.
A fé em Nossa Senhora dos Navegantes chegou ao Brasil através dos navegadores portugueses e espanhóis. Em Porto Alegre, cidade de colonização açoriana, Nossa Senhora dos Navegantes foi declarada a padroeira da cidade.
Todos os anos é realizada em Porto Alegre uma procissão fluvial no Rio Guaíba. A festa é realizada todo dia 2 de fevereiro e, na festa de 2008, a procissão em honra à Nossa Senhora dos Navegantes reuniu mais de 100 mil pessoas.