transmissao

Manutenção robotizada em linhas de transmissão A. de Souza, EPUSP; L. A. Moscato, EPUSP; M.F. dos Santos, EPUSP; W. B. Vidal Filho, EPUSP;
D.Y. Kikuchi, EPUSP; G. A. N. Ferreira, EPUSP; J.K.C. Pinto, EPUSP; M.A. Luqueze, EPUSP;
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A. G. Ventrella, CTEEP .

Resumo: O presente trabalho faz parte de um esforço

quando necessário, a realização dos serviços de manutenção

conjunto da CTEEP e da FDTE/EPUSP para melhorar a

em linhas de transmissão: inspecionando, visualmente, por

segurança e a confiabilidade do serviço de manutenção de

câmeras, os cabos guarda e condutores, realizando a

linhas através da utilização de robôs móveis. Nos programas

colocação e retirada de esferas aéreas sinalizadoras e

de P&D 2001/2002 e 2002/2003 foi elaborado um processo

fazendo o reparo de cabos danificados de forma automática.

de evolução contínua tanto dos robôs móveis quanto dos

Foram encontrados diversos trabalhos sobre o tema em

periféricos responsáveis pela realização da manutenção

questão: robô móvel de inspeção de linhas de transmissão

propriamente dita. Assim, aprimorando o robô móvel de

(1)(2)(3)(4)(5)(6), robô capaz de realizar a instalação e

manutenção, desenvolvendo um sistema visual por câmeras

remoção semi-automática das esferas sinalizadoras (4)(7).

para identificação automática de falhas, tornando mais

Uma revisão contendo o estado da arte e vislumbrando

confiável e robusto o sistema eletrônico de acionamento e

novas tecnologias para manutenção de linhas pode ser

controle, aumentando a banda e o alcance do sistema de

encontrada em (8).

dados,

Neste artigo serão relatadas duas arquiteturas mecânicas

viabilizando a transmissão de imagens via satélite,

de robôs de inspeção, em seguida o sistema de comunicação

possibilitando visualizar os cabos e controlar o robô pela

e eletrônica de controle empregado neste desenvolvimento,

internet e, por fim, foram estudados os cabos guarda e