transmissao

Páginas: 40 (9943 palavras) Publicado: 22 de abril de 2014
Manutenção robotizada em linhas de
transmissão
A. de Souza, EPUSP; L. A. Moscato, EPUSP; M.F. dos Santos, EPUSP; W. B. Vidal Filho, EPUSP;
D.Y. Kikuchi, EPUSP; G. A. N. Ferreira, EPUSP; J.K.C. Pinto, EPUSP; M.A. Luqueze, EPUSP;
1
A. G. Ventrella, CTEEP .

Resumo: O presente trabalho faz parte de um esforço

quando necessário, a realização dos serviços de manutenção

conjunto da CTEEP eda FDTE/EPUSP para melhorar a

em linhas de transmissão: inspecionando, visualmente, por

segurança e a confiabilidade do serviço de manutenção de

câmeras, os cabos guarda e condutores, realizando a

linhas através da utilização de robôs móveis. Nos programas

colocação e retirada de esferas aéreas sinalizadoras e

de P&D 2001/2002 e 2002/2003 foi elaborado um processo

fazendo oreparo de cabos danificados de forma automática.

de evolução contínua tanto dos robôs móveis quanto dos

Foram encontrados diversos trabalhos sobre o tema em

periféricos responsáveis pela realização da manutenção

questão: robô móvel de inspeção de linhas de transmissão

propriamente dita. Assim, aprimorando o robô móvel de

(1)(2)(3)(4)(5)(6), robô capaz de realizar a instalação emanutenção, desenvolvendo um sistema visual por câmeras

remoção semi-automática das esferas sinalizadoras (4)(7).

para identificação automática de falhas, tornando mais

Uma revisão contendo o estado da arte e vislumbrando

confiável e robusto o sistema eletrônico de acionamento e

novas tecnologias para manutenção de linhas pode ser

controle, aumentando a banda e o alcance dosistema de

encontrada em (8).

dados,

Neste artigo serão relatadas duas arquiteturas mecânicas

viabilizando a transmissão de imagens via satélite,

de robôs de inspeção, em seguida o sistema de comunicação

possibilitando visualizar os cabos e controlar o robô pela

e eletrônica de controle empregado neste desenvolvimento,

internet e, por fim, foram estudados os cabos guarda eassim como o estudo dos atrasos produzidos para a

desenvolvido

disponibilização, via satélite, das imagens e comandos, duas

comunicação

e

transmissão

uma

de

ferramenta

imagens

capaz

de

e

realizar,

automaticamente, seu reparo.

abordagens empregadas para o reconhecimento automático
de falhas em cabos guarda e, por fim, serão relatados umPalavras-chave: robôs móveis, inspeção de linhas de

estudo sobre os cabos guarda, das emendas pré-formadas

transmissão, inspeção visual, visão artificial, processamento

empregadas atualmente e a proposta de uma ferramenta

de imagens.

capaz de realizar o reparo automatizado dos cabos com o
uso de robôs.

I. INTRODUÇÃO
A sistemática atualmente empregada para realização da

II. ARQUITETURAMECÂNICA

manutenção linhas é bastante eficiente e utiliza-se de

O protótipo aqui detalhado corresponde a segunda versão

técnicos e engenheiros altamente qualificados para sua

do robô de inspeção de linhas de transmissão. A primeira

realização. Neste trabalho de pesquisa é proposta uma nova

versão, pode ser encontrado em (4), foi desenvolvido

ferramenta para auxiliar a realizaçãoda manutenção em

baseado em muitos objetivos, tais como, transposição de

linhas de transmissão, ou seja, pretende-se com esta

torre,

pesquisa desenvolver um robô móvel capaz de auxiliar,

sinalizadoras.

1

inspeção,

remoção

Desta

forma,

e

colocação
possui

uma

de

esferas

quantidade

O grupo agradece ao apoio financeiro da Companhia de Transmissão deEnergia Elétrica Paulista, CTEEP e a Fundação para o Desenvolvimento

Tecnológico da Engenharia, FDTE.

considerável de atuadores e conseqüentemente era grande e

comprimento. Este bico frontal é feito de fibra de vibro

pesado, sendo de difícil manuseabilidade em campo, sobre

sobre uma malha de arames de aço figura (1).

as torres de transmissão. Com o intuito de sanar esta...
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