Trabalhos

Escola de Educação Profissional SENAI Carlos Tannhauser
Técnico em Mecatrônica

TRABALHO DE ROBÒTICA

Joel Dell Osbel

Santa Cruz do Sul, 28 de outubro de 2012.

Joel Dell Osbel

PESQUISA SOBRE SERVOACIONAMENTOS

Trabalho de robótica apresentado ao curso Técnico em Mecatrônica, turma B, Escola Senai Carlos Tannhauser, para avaliação do quarto módulo.

.

Santa Cruz do Sul, 28 de outubro de 2012.
ENCODER

Os encoders são transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informações elétricas que podem ser transformadas em informações binárias e trabalhadas por um programa que converta as informações passadas em algo que possa ser entendido como distância, velocidade, etc. Os encoders possuem internamente um ou mais discos (máscaras) perfurado, que permite, ou não, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de um circuito eletrônico gera um pulso.

A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos, demonstra a relação impulso/volta do mesmo. Por exemplo, um encoder que gera 50 pulsos por volta teria a seguinte relação angular: 360°/50 pulsos = 1 pulso a cada 7,2°

ENCODER INCREMENTAL

O encoder incremental possui apenas uma trilha com dentes igualmente espaçados. A posição é determinada pela contagem do número de dentes que passam na frente de um fotosensor, onde cada dente representa um ângulo conhecido.

O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90º, que são chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento. Outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a posição absoluta "zero" do encoder.

A resolução do encoder incremental é dada porpulsos/revolução