Trabalho de controle

Questão 1 a 3
A=[0 2 0 0 0;-0.1 -0.35 0.1 0.1 0.75;0 0 0 2 0;0.4 0.4 -0.4 -1.4 0;0 -0.03 0 0 -1];
B=[0;0;0;0;1];
C=[0 0 1 0 0];
D=[0];
rlocus (A,B,C,D)
Espaco_de_Estados=ss(A,B,C,D)
Funcao_de_Transferencia=tf(Espaco_de_Estados) polos=pole(Funcao_de_Transferencia) zeero=zero(Funcao_de_Transferencia) p=[-1.6+2.370718621j -1.6-2.370718621j -2 -3 -4] k=place(a,b,p') yd=10; vd=inv(c*inv(-a+b*k)*b)*yd t=0:0.01:8; yr=step(a-b*k,b,c,d,1,t)*vd; plot(t,yr)

Questão 4 sinal_de_controle=vd-yr; plot(t,sinal_de_controle)

Questão 8 t = 0:0.01:15; w=zeros(size(t)); for i=601:1:1201 w(i)=1; end g = [0;0;-1.5;0;0];
VD = vd*ones(size(t)); yw = lsim(a-b*k,[b g],c,d,[VD;w],t); plot(t,yw) Questão 9 cod = vd-lsim(a-b*k,[b g],k,d,[VD;w],t); plot(t,cod); Este é um trabalho que a Elaine me deu na terça quando vocês estavam estudando para controle I

PROBLEMA PROPOSTO: Considere o seguinte sistema SISO.

Desconsiderando o distúrbio “w”:

1. Calcule os pólos e os zeros do sistema e verifique se ele é estável. 2. Projete um regulador do tipo u(t)=vd-Kcx(t) de tal forma que: a) A saída do sistema seja regulada em yd=10; b) O overshoot da resposta ao degrau do sistema regulado seja não superior a 12%; c) O tempo de assentamento (±2%) da resposta ao degrau do sistema regulado seja não superior a 2,5 segundos. 3. Plote o gráfico da saída y(t) do sistema com regulador considerando nulo o estado inicial do sistema. Faça a simulação durante 8 segundos. Caso necessário altere este tempo de simulação. 4. Plote o gráfico do sinal de controle ut=vd-Kcx(t). Faça a simulação durante 3 segundos. Caso necessário altere este tempo de simulação.
Considerando o distúrbio “w”:

5. Repita o item 3, considerando o distúrbio w como sendo um pulso unitário com duração de 4 segundos e início em 5. Faça esta simulação no intervalo de 0 a 15 segundos. 6. Repita o item 4, considerando o distúrbio w. Faça esta simulação no intervalo