Tl000 5134 Robotica Fundamentos Robo Mitsubishi Rv M1 Estudo Do Robo E Analise Da Documentacao

Trabalho laboratorial - Robô Mitsubishi RV-M1 - Estudo do robô e análise da documentação
Objectivos
Interpretar e obter informações de funcionamento, de instalação e manutenção da documentação do robô.
Documentação
Manual de formação “Robótica - Fundamentos” e documentação do fabricante.
Equipamento
Computador.
Precauções a tomar na execução do trabalho
1. Garantir todas as medidas de segurança de pessoas e equipamentos, de acordo com os procedimentos de segurança, instruções do formador e da documentação técnica dos equipamentos.
Procedimentos
2. Obtenha as seguintes informações do robô na documentação do fabricante: [__/20]
Qual o peso do braço robótico? 13
O braço robótico tem um peso de aproximadamente 19Kg.
Elabore o inventário das partes constituintes do robô, com as designações e respectivos códigos do fabricante. 14
Braço Robótico – RV-M1
Controlador – D/U-M1
Cabo de sinais do motor – MS-M1
Cabo de potência dos motores – MP-M1
Cabo de alimentação POW-M1
Consola de aprendizagem T/B-M1
Quantas entradas e saídas tem o controlador? 16+41
O controlador pode ter no mínimo 8 entradas/saídas e no máximo 16 entradas/saídas
Esboce um grafo para esquematizar e indicar a nomenclatura dos órgãos mecânicos do braço. 17 +32

Caracterize o robô, quando a carga máxima, velocidade das juntas, graus de liberdade total, número de juntas, graus de liberdade por junta, alcance máximo, repetibilidade, tipo de motores. 19 + 20
Carga máxima – 1.2Kg (Garra incluída)
Velocidade das juntas: J1 – max 120º/seg J2 – max 72º/seg J3 – max 109º/seg J4 (alcance) – max 100º/seg J5 (rotação) – max 163º/seg
Graus de liberdade: 5
Número de juntas: 5
Graus de liberdade por junta: J1 – 1 J2 – 1 J3 – 1 J4 (alcance) – 1 J5 (rotação) – 1
Alcance máximo: 25cm + 16cm + 7.2cm + comprimento da ferramenta
Repetibilidade: 0.3mm
Tipo de motores: Motores DC
Que direcções, positiva ou negativa, as juntas devem