Tipos de Robo

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Tipos de Robôs

Robo cartesiano

O robô de coordenadas cartesianas, utiliza três juntas lineares. É o robô de configuração mais simples, desloca as três juntas uma em relação à outra. Este robô opera dentro de um envoltório de trabalho cúbico. O formato deste tipo de robô lhe permite realizar três movimentos lineares e perpendiculares entre si. Cada um dos movimentos está localizado num dos três eixos cartesianos. Esta configuração possui três articulações prismáticas (PPP), uma em cada eixo. A posição de um ponto é especificada usando-se coordenadas cartesianas (x, y, z).
Esta configuração dá lugar a robôs que se caracterizam por: Alta precisão; Velocidade; Capacidade de grandes e constantes cargas; Ampla área de trabalho. Porém, esta configuração resulta inadequada para acessar pontos situados em espaços relativamente fechados; além do mais, o volume de trabalho torna-se pequeno se comparado com o de outras configurações. O volume de trabalho será um paralelepípedo, ou seja, o produto das distâncias dos três eixos. Portanto, se o comprimento máximo de cada elo for L , então o volume será L3. Este tipo de configuração é bastante usual em estruturas industriais como: Pórticos empregados para transporte de cargas; Sistema de Armazenamento Automático manipulação de caixas.

Robô cilíndrico

Este braço possui na base uma junta prismática, sobre a qual apóia-se uma junta rotativa (torcional). Uma terceira junta do tipo prismática é conectada na junta rotativa. Este braço apresenta um volume de trabalho cilíndrico. Configuração contém duas articulações prismáticas e uma rotacional, sendo a primeira, de rotação, na base (RPP). A posição de um ponto é especificada usando-se coordenadas cilíndricas (x, y, ). Comparando-se o robô cartesiano com o cilíndrico, verificamos que este último apresenta: Melhor manobrabilidade; Maior velocidade; Simplicidade de instalação; Maior acessibilidade para alcançar cargas