Taxa, tributo e imposto

Taxa:
Na legislação tributária brasileira, taxa é um tributo em que "a contraprestação de serviços públicos ou de benefícios feitos, postos à disposição ou custeados pelo Estado, em favor de quem paga ou por este provocado" (definição de Aliomar Baleeiro, amplamente utilizada nos circuitos jurídicos).
Ou seja, é uma quantia obrigatória em dinheiro paga em troca de algum serviço público fundamental (ou para o exercício do poder de polícia), oferecido diretamente pelo Estado.
A taxa, assim como os demais tributos, possui base de cálculo a ser definida na lei instituidora. No entanto, a base de cálculo deve ser diversa daquela determinada aos impostos, diante da vedação expressa na Constituição Federal. Além disso, a base de cálculo deve ter correlação ao custo da atividade prestada pelo Estado, caso contrário haverá o enriquecimento sem causa, fato não permitido pelo Direito. Os valores dependem apenas do serviço prestado. Taxas também são vinculados a um destino: à manutenção e desenvolvimento do próprio serviço prestado.
Sob pena de se configurar a proibida "bi-tributação", não pode ser cobrada Taxa dos serviços ou circunstâncias que servem como "base de cálculo" de qualquer outro tributo.
Um conceito bastante similar é de tarifa. Em tarifa o serviço prestado é facultativo, e o pagamento é coletado indiretamente pelo Estado, através de terceiros.
Exemplos de taxas são as taxas de recolhimento de lixo urbano, pedágios em rodovias estatais, etc.

Tributo:
É toda prestação pecuniária compulsória, em moeda ou cujo valor nela se possa exprimir, que não constitua sanção de ato ilícito, instituída em lei e cobrada mediante atividade administrativa plenamente vinculada. Tributo é a obrigação imposta as pessoas fisicas e pessoas jurídicas de recolher valores ao Estado, ou entidades equivalentes (p.e. tribos e grupos revolucionários). É vulgarmente chamado por imposto, embora tecnicamente este seja mera espécie dentre as modalidades de tributos.
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