Sumô de robôs

FUNDAMENTOS DE AUTOMAÇÃO2
DESENVOLVIMENTO DE ROBÔS DE SUMÔ

FUNDAMENTOS DE AUTOMAÇÃO2
DESENVOLVIMENTO DE ROBÔS DE SUMÔ

Introdução
Esse trabalho relata o desenvolvimento de dois robôs autônomos da modalidade sumô. Utilizam sensores para encontrar o robô oponente e não saírem do espaço delimitado da arena, controlados por Arduinos.

1) Regras básicas das competições de sumô
As competições oficiais exigem um limite de tamanho e peso específicos para a modalidade que é dividida em classes. Os protótipos desenvolvidos ao longo desse relatório se aproximam da classe mini sumô autônoma que limitam-se a 10x10cm e 500g máximos. Qualquer método de controle pode ser empregado, desde que esteja completamente contido no robô e que não interaja com um sistema de controle externo(humano ou máquina).
Dispositivos para interferência, tais como sistemas de LEDs infravermelhos (IR) com intenção de saturar os sensores dos oponentes, não serão permitidos.Peças que possam quebrar ou danificar o ringue não são permitidas, assim como peças que tenham, ou não, a intenção de danificar o robô adversário ou seu operador.
Nas partidas de robôs autônomos, quando o juiz principal anunciar o início de um round, um membro de cada time ativará os robôse após uma pausa de 5 segundos os robôs podem começar a funcionar. Um robô perde um round quando seu adversário o força legalmente a tocar o espaço fora da arena ou ele sai por força própria.

2) Escolha do sistema de locomoção
O sistema de locomoção é muito importante no projeto. Os 3 tipos básicos são: rodas, esteiras e pernas. Pernas são complexas e frágeis. Esteiras (ou lagartas) são bonitas e possuem excelente tração, porém gastam muita energia fazendo curvas, devido ao atrito com o solo, e fazem curvas vagarosamente, o que permite que o