Sistema Primeira Ordem - Teoria de Controle

Centro Federal de Educação Tecnológica
Campus Divinópolis

Laboratório de Teoria de Controle

Prática 2: Sistemas de 1a Ordem

Autor(es):
Rafael Lucas Camargos
Vinícius Antônio Alves

Professor:
Daniel Alves Costa

28 de Agosto de 2015

Resumo
O Presente relatório visa apresentar sucintamente as atividades realizadas no laboratório de Controle no dia 12 de Março de 2015, no qual o foco da prática experimental foi a introdução a placa de aquisição de dados PCI 6221 e ao toolbox de simulação em tempo
Real da Ferramenta Simulink.

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Introdução

1.1

Controlador PID

O controlador PID é a somatória das ações proporcionais, integrais e derivativas, que tem por objetivo aproveitar as características particulares de cada uma destas ações a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitório e em regime permanente do sistema controlado. Ao unir essas três ações, conseguimos o controle básico com o ganho proporcional, eliminamos o erro em estado estacionário com o ganho integrativo e reduzimos as oscilações da resposta com o ganho derivativo.
Ogata (2007) diz, "a utilidade dos controladores PID esta na sua aplicabilidade geral à maioria dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo matemático da planta não é conhecido e, portanto, métodos de projeto analítico não pode ser utilizado, controles PID se mostram mais uteis". Na área de controle de processos, onde a planta do sistema de produção é, muitas vezes, mais complexa analiticamente, é possível evidenciar uma maior ocorrência de controladores PID, porém em sistemas básicos, embora provem sua utilidade conferindo um controle satisfatório, podem não proporcionar um controle ótimo.
Função Transferência de um controlador PID:
Gc (s) = Kp (1 +

1
+ τd s) τi s

(1)

Sendo,
Kp o ganho proporcional. τi o tempo integral, tempo necessário para que a contribuição da ação integral iguale a da ação proporcional, é expresso em segundos ou minutos. τd o tempo derivativo, tempo antecipado pela ação