Sistema de controle de robô

Páginas: 36 (8920 palavras) Publicado: 24 de março de 2012
Aléxis Rodrigues de Almeida

SISTEMA DE CONTROLE DE ROBÔ BASEADO NA PLATAFORMA LINUX: UMA PROPOSTA

Monografia de Pós-Graduação “Lato Sensu” apresentada ao Departamento de Ciência da Computação para obtenção do título de Especialista em “Administração em Redes Linux”

Orientador Prof. Wilian Soares Lacerda (DCC-UFLA)

Lavras Minas Gerais - Brasil 2004

Aléxis Rodrigues de AlmeidaSISTEMA DE CONTROLE DE ROBÔ BASEADO NA PLATAFORMA LINUX: UMA PROPOSTA

Monografia de Pós-Graduação “Lato Sensu” apresentada ao Departamento de Ciência da Computação para obtenção do título de Especialista em “Administração em Redes Linux”

Aprovada em 18 de Setembro de 2004

Prof. Luciano Mendes dos Santos (DCC-UFLA)

Prof. Roberto Alvez Braga Junior (DEG-UFLA)

Prof. Wilian Soares Lacerda(DCC-UFLA) (Orientador)

Lavras Minas Gerais - Brasil

Agradecimentos
A Deus por ter me dado forças nos momentos em que os obstáculos pareciam intransponíveis. Ao professor Wilian por ter me indicado um tema de estudo tão fascinante.

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Resumo
Este trabalho apresenta todos os componentes de hardware e software necessários para controle de um robô a partir de um computador tipoPC. A solução, baseada em um sistema Linux, provê mecanismos de controle do robô Monty a partir da porta serial do computador. O robô é ligado ao computador por meio de um cabo, que contém, em uma de suas extremidades, um circuito conversor de sinais entre os padrões TTL e RS232. A comunicação entre o computador e o robô se dá por meio do protocolo RS232. A linguagem utilizada para controlar orobô é formada por um subconjunto de comando da linguagem LOGO. Esses comandos básicos podem ser combinados de diversas maneiras, gerando, assim, um conjunto maior e mais complexo de ações por parte do robô. O sistema prevê a execução de comandos tanto de forma interativa quanto em bloco, de maneira que um conjunto de comandos pode ser previamente armazenado em um arquivo e submetido, em bloco, paraexecução pelo robô.

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À minha esposa Gilzélia e minhas filhas Rebeca e Amanda, por todos os momentos que não pudemos estar juntos nos últimos 16 meses.

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Sumário
1 INTRODUÇÃO 1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . REVISÃO DA LITERATURA 2.1 O robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Robôs autônomos . . . . . . .. . . . . . . . 2.1.2 Robôs controlados . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 O robô Monty . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Diferença entre microcontrolador e microprocessador 2.3 O microcontrolador PIC16F84 . . . . . . . . . . . . 2.4 Comunicação serial e os padrões RS232 e TTL . . . 2.5 A linguagem LOGO . . . . . . . . . . . . . . . . . DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE 3.1 O computador . . . . . .. . . . . . . . . . . 3.2 O robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Interface de comunicação . . . . . . . . . . . 3.3.1 Circuito conversor entre RS232 e TTL 3.4 Conexões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 3 3 3 4 5 7 9 11 13 15 15 16 16 16 17 19 19 20 20 21 22 24 26 28 29 30 30

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DESENVOLVIMENTO DO SOFTWARE 4.1 O software do PIC16F84 . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Acionamento dos motores . . . . . . . . . . . 4.1.2 Leitura dos sensores . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3Comunicação com o computador . . . . . . . . 4.1.4 Descrição dos principais trechos do programa . 4.2 O software do computador . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Módulo de controle . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Módulo interpretador . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Módulo de comunicação . . . . . . . . . . . . 4.3 Funcionamento do sistema . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Conexão do robô à...
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