Servomotor

Como funciona um Servomotor?

Um servomotor é um pequeno dispositivo com um eixo que pode ser posicionado numa posição angular desejada pelo envio de sinais codificados. Enquanto existir um sinal aplicado na entrada, o servo irá manter a posição angular do eixo. Quando o sinal mudar, a posição angular do eixo também muda. Na prática, os servos são utilizados em aviões radio-controlados para controlar os lemes de profundidade e de direcção. São também utilizados em carros radio-controlados, brinquedos e robots
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Um servo Futaba S-148
Os servos são extremamente úteis em robótica. Os motores são pequenos, como se vê na figura acima, possuem já incorporado o circuito electrónico de controlo e apresentam uma potência elevada face às suas dimensões. Um servo standard como o Futaba S-148 possui 42 oz/inches de binário, que é bastante para o seu tamanho. Fornece ainda potência proporcional à carga mecânica. Um servo pouco carregado consome pouca energia. As peças de um servomotor estão apresentadas na figura abaixo. Pode ver-se o circuito de controlo, o motor, o conjunto de engrenagens redutoras e a caixa. Pode ainda ver-se os 3 fios que ligam o servo ao mundo exterior. Um para a alimentação (+5volts, normalmente de cor encarnada), outro para a massa (normalmente de cor preta) e finalmente o fio branco para o controlo.
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Um servo desmontado.
Como funciona então um servo?
Um servomotor possui um circuito electrónico de controlo e um potenciómetro (uma resistência variável rotativa) que está ligada ao eixo de saída. Na figura acima, o potenciómetro pode ser visto no lado direito da placa do circuito electrónico. Este potenciómetro possibilita ao circuito de controlo monitorizar o ângulo actual do servomotor. Se o eixo estiver no ângulo correcto, o motor pára. Se o circuito detecta que o ângulo está incorrecto, activa o motor no sentido correcto até que o ângulo esteja correcto. O eixo de saída do servomotor é capaz de rodar aproximadamente 180 graus