Servo mecanismo

NOME....................................NÚMERO:................... PAINEL NÚMERO : ....
Profs.: H. S. Barbuy / L. A. P. Fernandes
Experiência I: SERVOPOSICIONADOR ANGULAR / FAMILIARIZAÇÃO.
Introdução: Esta experiência visa exemplificar a configuração de um servomecanismo, com seus subsistemas fundamentais.
Faremos uma correspondência entre o caso geral de um servomecanismo e o caso particular de uma versão de servoposicionador angular ( para leme, antena, robô, etc..)
Caso Geral:
No caso particular realizado por:
- Comparador .............................................. Amplificador operacional
- Sistema atuador ........................................ Transistores, Motor CC, Engrenagens, etc..
- Sistema sensor........................................... Potenciômetro conectado ao ângulo controlado
E com seus sinais fundamentais:
- Sinal de referência..................................... Tensão no cursor do potenciômetro de referência
- Sinal de erro ( ou erro atuante ) ................ Tensão de saída do amplificador operacional
- Sinal de medida da variável controlada .... Tensão no cursor do potenciômetro sensor
- Variável controlada .................................. Ângulo do transferidor
S in a l d e
R e fe rê n cia r( t )
R( s )

E rro a tu a n te e( t )
E( s )

Kp

E rro a m p lifica d o
Kp * e( t )
K p * E( s )

Va riá ve l co n tro la d a c(t) C( s )
S is te m a
Atu a d o r

Ga n h o p ro p o rcio n a l
S is te m a
Me d id a d a va riá ve l co n tro la d a m( t)
M( s )

Sens or

Regulador ou Servomecanismo básico ( caso geral )
No circuito a seguir o capacitor C = 50 µF representa uma sofisticação, que é a ação integrativa, responsável pela minimização do erro final. No servomecanismo básico, consideramos este capacitor inexistente ou em curto circuito.
Monte o circuito abaixo com ganho 4 = 40KΩ / 10KΩ.
Com o motor desligado, ajuste mecanicamente o transferidor de modo que a tensão m(t) = 0 volts, que