Servo Mecanismo Procedimentos Experimentais DVC26 Rev1

Manual do Aluno – Rev 1
Conjunto Servomecanismos
MODELO: DVC26

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Itatiba/ SP - CEP: 13.257-587

DVC26 - Conjunto Servomecanismos

Sumário:
1.
1.1.

Estudo Qualitativo da Planta __________________________________________ 3
Descrição dos elementos da planta____________________________________ 3
1.1.1. Motor, Encoder e Carga Inercial__________________________________ 3
1.1.2. Placa de Instrumentação e Controle _______________________________ 3
1.1.3. Driver ______________________________________________________ 4
1.1.4. Instrumentação _______________________________________________ 4
1.1.5. Indicação e Retransmissão de Velocidade:__________________________ 4
1.1.6. Indicação de Corrente: _________________________________________ 4
1.1.7. Indicação de Tensão: __________________________________________ 5

1.2.

Familiarização com os elementos da planta. ____________________________ 5

1.3.

Análise qualitativa do efeito da temperatura no coeficiente de atrito _________ 6

2.

Experimentos _______________________________________________________ 7

2.1.

Calibração do Transmissor de Velocidade ______________________________ 7

2.2.

Modelagem Matemática do Motor de Corrente Contínua _________________ 10
2.2.1. Determinação da resistência de armadura R ________________________ 11
2.2.2. Determinação da Constante de Força Contra Eletromotriz - KE ________ 12
2.2.3. Determinação de B e F ________________________________________ 14
2.2.4. Determinação de J____________________________________________ 15
2.2.5. Simulação Computacional do Motor CC __________________________ 17
2.2.6. Simulando com o script do Matlab®:_____________________________ 18
2.2.7. Simulando com o Simulink®: ___________________________________ 20

2.3.

Controle de Velocidade utilizando o Software DVC26-SW1 _______________ 23
2.3.1. Controle Proporcional de Velocidade _____________________________ 25
2.3.2. Controle Proporcional mais Integral (PI)