sensores

O sensor ultrassônico possui 4 pinos sendo eles: VCC, Trig, Echo, GND.

Para se fazer o processo de medição é preciso colocar o pino TRIG em nível alto por mais de 10us, e a medição ira começar; quando o ultrassom emitido bater em umobstáculo e voltar, o pino ECHO ficará em nível ALTO pelo tempo correspondente a distancia medida. Desse modo a distancia do obstáculo pode ser medida pelo tempo, ou seja, a largura do pulso, que o pino ECHO ficar em nível alto usando a seguinte regra:
Distância em centímetros: (largura do pulso em us) / 58;
Distância em polegadas: (largura do pulso em us)/ 148;
Observação: se a largura do pulso for igual a 38 ms, isso indicara que não há obstáculo
Outra maneira de se fazer essa medição é o tempo do ECHO em nível alto multiplicado pela velocidade do som dividido por 2

Distância = [Tempo ECHO em nível alto * Velocidade do Som] / 2

Sensor De Cor:

Esse módulo usa o sensor TCS230 (datasheet), que é composto por 64 fotodiodos. Desses 64 fotodiodos, 16 tem filtros para a cor vermelha, 16 para a cor verde, 16 para a cor azul e 16 não tem filtro algum.Distribuídos uniformemente sobre o sensor, esses sensores captam a luminosidade, filtrando as cores, e geram na saída um sinal de onda quadrada com as informações sobre a intensidade das cores vermelho (R = Red),verde (G = Green) e Azul (B = Blue). Como no módulo mostrado acima, o sensor TCS230 geralmente vem montado em conjunto com quatro leds brancos para iluminação, e oito pinos para conexão.
O módulo aceita alimentação de 3 à 5 volts e são utilizados 5 pinos para conexão ao Arduino : os pinos de controle S0, S1, S2, S3, e o pino OUT, que é o responsável pelo envio das informações.
O pino OE (Output Enable, ou saída habilitada/ativada) deve ser ligado ao GND, já que o módulo vai enviar informações continuamente ao Arduino.