Sensores e Atuadores 1

Sensores e Atuadores (1)

4º Engenharia de Controle e Automação
FACIT / 2009
Prof. Maurílio J. Inácio

Sensores e Atuadores
• Introdução
• Sensores
• Fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em termos de posição e velocidade dos links em função do tempo e do modo de interação entre o robô e o ambiente de operação. • Atuadores
• Convertem energia elétrica, hidráulica ou pneumática, em potência mecânica. Através dos sistemas de transmissão, a potência mecânica gerada pelos atuadores é enviada aos links para que se movimentem.

Sensores e Atuadores
• Sensores
• Podem ser classificados em:
• Sensores internos
• Utilizados para determinar os parâmetros de movimento. • posição, velocidade, aceleração e força.
• Sensores externos
• Utilizados para o robô determinar parâmetros do ambiente que o cerca e do objeto a ser manipulado • distância, tato, visão.

Sensores e Atuadores
• Sensores
• Malhas de controle interna e externa

Ref.

+

+
-

Ambient ee objeto

Controlador
Sensor
interno
Sensor
externo

Sensores e Atuadores
• Sensores internos
• Características
• Velocidade de resposta alta, da ordem de µs ou ms.
• Normalmente, são acoplados aos eixos dos atuadores. • Permitem o controle em tempo real da posição e orientação do robô.
• Principais tipos
• Sensor de posição.
• Sensor de velocidade.
• Sensor de aceleração.
• Sensor de força.

Sensores e Atuadores
• Sensores de posição
• Diversos dispositivos pode ser utilizados para medição de posição.
• A medição pode ser de posição linear ou de posição angular. • Tipos mais comuns
• Potenciômetros
• Réguas potenciométricas
• Encoders

Sensores e Atuadores
• Sensores de posição
• Potenciômetro
• São os dispositivos mais simples e mais baratos para medida de posição. Nos potenciômetros rotativos a resistência varia conforme a rotação do seu terminal central (cursor);
• Possuem, em geral, baixa precisão e baixa resolução. • Para automação, existem potenciômetros especiais, com maior precisão,