Sensores, Atuadores e Unidades de Controle

Sensores, Atuadores e Unidades de Controle
Os sensores são transdutores, ou seja, conversores de grandezas físicas em sinais elétricos correspondentes. Os atuadores são componentes que realizam a conversão da energia elétrica, hidráulica, pneumática em energia mecânica.
Já unidade de controle é responsável pelo gerenciamento e monitoramento dos parâmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do sistema.

Este artigo aborda de modo resumido os conceitos básicos sobre sensores, atuadores e as unidades de controle encontrados em sistemas de automação, sistemas embarcados e na robótica.

Sensores Sensores são transdutores, ou seja, conversores de grandezas físicas em sinais elétricos correspondentes. Um robô é equipado com sensores para monitorar a velocidade com que se move, a posição em que se encontra, a localização de uma peça a ser manipulada, as dimensões da peça, a aproximação de um ser humano, e o impacto com um obstáculo (MORAES, 2003).
Sensores externos e internos.
Segundo Isabel Ribeiro (2004) Os sensores poder ser classificados como:
Sensores externos que lidam com a observação de aspectos do mundo exterior ao robô. Sensores de contato, de proximidade, de força, de distância, de laser, de ultra-som, de infravermelhos e sensores químicos são exemplos de sensores externos (RIBEIRO, 2004).
Sensores internos que fornecem informação sobre os parâmetros internos do robô, como por exemplo, a velocidade ou sentido de rotação de um motor, ou o ângulo de uma junta. Potenciômetros, codificadores (encoders) e os sensores inerciais (incluindo acelerômetros, giroscópios, inclinômetros e bússolas), são exemplos de sensores internos.
Encoders
Os encoders são dispositivos eletromecânicos usados para servoposicionamento dos eixos do robô. São eles que fornecem os dados de posição para o controle de acionamento dos motores. Um encoder típico usa sensores óticos para fornecer uma série de pulsos que são traduzidos em movimento, posição ou direção