Scorbot

Robótica

Scorbot

Leiria, 6 de Fevereiro de 2008

Índice

Índice 2
Lista de Figuras 3
1. Introdução 4
2. Constituição do sistema 5 2.1 - Robot e Controlador 5 2.2 - Conveyor 5 2.3 - Feeder 6 2.4 - Racks 6 2.5 - Templates 7 2.6 - Paletes 7
3. Etapas do projecto 8 3.1 - Posições do robot 8 3.2 - Criação dos subprogramas 9 3.3 - Comunicação com o conveyor 9 3.4 - Elaboração da programação 9
3. Funcionamento do sistema 10
6. Conclusões 14

Lista de Figuras

Figura 1 – Sistema genérico do robot Scorbot ER IX. 5
Figura 2 – Conveyor utilizado no sistema. 6
Figura 3 – Feeder com as peças. 6
Figura 4 – Armazéns racks utilizados no SCORprog. 7
Figura 5 – Aspecto dos quatros templates utilizados. 7
Figura 6 – Paletes que circulam no conveyor. 7
Figura 7 – Movimento do robot consoante a alteração das coordenadas no Teach Pendant. 8
Tabela 1 – Descrição dos movimentos associados às teclas usadas no teach pendant. 8
Tabela 2 – Descrição das informações trocadas entre os controladores. 11
Tabela 3 – Descrição dos programas criados. 13

1. Introdução

Este projecto tem como objectivo desenvolver um sistema robótico, capaz de proceder à colocação de peças, existentes num feeder, em quatro templates que por sua vez são colocados em paletes e transportadas numa passadeira rolante (conveyor), sendo cada peça colocada no armazém através do segundo robot. No regresso, os templates são retiradas das paletes e colocados no seu respectivo lugar, e a peça será de novo colocada no feeder.
O mecanismo de transporte das peças e templates é realizado por intermédio do Robot Scorbot IX.

2. Constituição do sistema

O sistema é no seu todo constituído por: um robot Scorbot ER IX e respectivo controlador, uma passadeira rolante designada de conveyor, um armazém vertical a que se chamou feeder, dois armazéns racks, quatro templates, duas