Sabatina teoria de controle

CONCLUSÕES DA SABATINA
PROJETO DO AVANÇO

Verificando as duas figuras acima podemos comprovar que o compensador em avanço altera o lugar das raízes. O método do lugar das raízes é um método gráfico para a determinação das localizações de todos os pólos de malha-fechada a partir do conhecimento das localizações dos pólos e zeros de malha-aberta.
Para atingir uma especificação do projeto, utilizamos um compensador em avanço. O que provocou uma alteração do lugar das raízes melhorando o tempo de subida, o tempo de acomodação e a resposta transitória do sistema.

DIAGRAMAS DE BODE

Para o compensador por avanço de fase aumenta-se o ganho nas altas frequências (filtro passa alta) ocorrendo uma diminuição na margem de fase. Nas baixas frequências o ganho diminui.

RESPOSTA AO DEGRAU

RESPOSTA A UM SINAL DE RAMPA

PROJETO DO ATRASO
LUGAR DAS RAÍZES

No gráfico do lugar das raízes é possível verificar que para o compensador em atraso segue o mesmo padrão que o sistema original provando que o mesmo atua na parte estacionária da resposta transitória reduzindo o erro mas não o anula.Com a alteração do lugar das raízes para o compensador em avanço, conclui-se que o mesmo atua na parte transitória da resposta.

DIAGRAMAS DE BODE

De acordo com o gráfico de bode o compensador em atraso possui maior banda passante devido ao ganho utilizado e também possui seu ganho aumentado em baixas frequências devido à característica do compensador de reduzir o erro de regime estacionário.

RESPOSTA AO DEGRAU

A resposta ao degrau do sistema com compensador em atraso obteve uma resposta mais rápida, conseqüência do ganho utilizado e o erro se manteve em zero pois o sistema original possui um pólo na origem.

RESPOSTA A UM SINAL DE RAMPA

CONCLUSÃO FINAL

O compensador em atraso se assemelha ao controlador PI, atuando na parte estacionária da resposta ao degrau, não alterando o lugar das raízes, aumentando a banda passante dependendo