Robô Contornador de Objetos

Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Campus Regional – Instituto Politécnico
Relatório de Introdução à Robótica

Robô contornador de objetos

Instrutor: Roberto Pinheiro

Membros do Grupo: Douglas César Pio do Carmo.
Sérgio Thiago Mello Furtado de
Mendonça.

Data de entrega do relatório: 22 de Janeiro de 2014

Resumo:
Um robô deve perambular em um meio disposto e ao encontrar um objeto deve contorná-lo a uma distância fixa. Para este experimento foi utilizado o simulador Player/Stage no sistema operacional Ubuntu utilizado como máquina virtual no Windowns pela plataforma Vmware
Player. Os resultados foram ótimos visto que o robô disposto em qualquer lugar do ambiente pôde perambular sem apresentar erros e ainda conseguindo realizar o objetivo de contornar objetos complexos a uma distância fixa estipulada de 0.8 m.

Objetivo:
O objetivo é projetar um robô que, colocado em qualquer posição, sempre encontre a fronteira mais proxima da simulação, e que contorne a fronteira mantendo-se a uma distancia X da mesma a maior parte do tempo.

Introdução:
Foi desenvolvido um robô com 22 sensores estrategicamente posicionados onde em seu comportamento ele deve perambular aleatóriamente em um meio,caso o robô identifique algum objeto no caminho pelos seus sensores ele deve contorná-lo a uma distancia fixa estipulada, que no caso foi de 0.8 m de distancia do objeto. Então o robô imediatamente para de perambular e foca-se no contorno do objeto.

Projetando robô:
Primeiro criou-se o corpo do robo (fig. 1), que foi todo feito em script que se encontra em um arquivo (.inc) no diretório dos códigos do projeto.

Figura 1: Contrução do Bloco do robô

Veja a baixo o código (script) de construção do bloco (Tronco) do robô.

# Tronco do robo block ( points 8 # o poligono tem 8 lados
# cordenadas de cada lado do tronco point[7] [0.25 0] point[6] [0 0.25] point[5] [0 0.75] point[4] [0.25 1] point[3] [0.75 1] point[2] [1 0.75]