Robô cartesiano com acionamento pneumático

PROJETO: Robô cartesiano com acionamento pneumático
Eleição do Problema: A grande maioria dos robôs industriais no mercado é de alta precisão (de 0,1mm até 0,003mm). Esse aspecto é um dos fatores que mais influencia no seu preço final. Altas precisões podem ser prescindíveis em diversos casos, pois muitos processos de manufatura não necessitam de tais níveis de precisão. Tendo isto em vista, pretende-se neste trabalho contribuir para o desenvolvimento de um robô industrial de menor precisão, porém de preço mais acessível, que atenda diretamente a este nicho de mercado.
Objetivos:
- Geral: Projetar e desenvolver um modelo teórico de um robô cartesiano com três graus de liberdade acionado por atuadores lineares pneumáticos, com requisitos de precisão e robustez de acordo com as necessidades de determinados processos industriais.
- Específicos: - Desenvolver uma metodologia de projeto modular para robôs industriais; - Definição da configuração do robô e componentes necessários ao sistema; - Implementar uma estratégia de controle adequada; - Desenvolver um gerador de trajetórias para o robô.
Introdução: A automação Industrial consiste modernamente no desenvolvimento e aplicação de sistemas mecânicos, eletrônicos e computacionais para operação e controle da produção. Atualmente, a automação industrial está ligada principalmente aos atributos de aumento da produção, qualidade de produtos, produtividade e redução de custos. Com o aumento da demanda mundial por robôs industriais, a necessidade de utilização de tecnologias mais limpas, eficientes e de menores custos na arquitetura de robôs se torna iminente. Uma opção bastante vantajosa é a utilização de servoposicionadores pneumáticos como sistema de acionamento para robôs, pois são de baixo custo, leves, não poluentes e de fácil uso.
Justificativa: Integrando a Robótica Industrial e a Pneumática com o intuito de propor e viabilizar tecnologias que permitam a utilização de atuadores pneumáticos como fonte motriz em robôs.