robótica

UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA
DISCIPLINA – AUT 0242 A – CONTROLE DIGITAL
PROFESSOR – JULIO CESAR CEBALLOS AYA

SEGUIDOR DE LINHA

CHARLON A. THÉO
GIANLUCA BRAGHINI
LUCAS THOMAZZONI
RONY CARLOS CECCATTO

CAXIAS DO SUL, JULHO DE 2014

INTRODUÇÃO
Há uma crescente utilização de robôs em diversas aplicações, assim, muitas pesquisas e competições vêm ocorrendo, com o intuito de incentivar o desenvolvimento do tema. Entre as diversas aplicações dos robôs encontra-se o seguidor de linha, o qual é um veículo programado para seguir um padrão desenhado em uma superfície de maneira autônoma.
Para que seja possível seguir o caminho determinado para o robô, deve-se programar uma lógica de controle entre os sensores e os atuadores do veículo. O método utilizado é um dos mais populares na área, o PID (proporcional, integrador e derivativo). Este método está relacionado a três funções matemáticas aplicadas a um valor de erro associado à diferença entre o valor atual de uma variável e seu valor desejado (setpoint).
Através do uso de sensores, é possível obter um valor de posição do robô quanto a sua trajetória. Este valor é processado e, através do PID, os atuadores podem corrigir a direção do veículo, fazendo com que siga a linha determinada.

OBJETIVOS


Desenvolver um robô seguidor de linha com o hardware Arduino Uno.



Desenvolver um controle PID para o robô.



Determinar os ganhos do controlador PID através de um dos métodos aprendidos em aula.

METODOLOGIA E EXPERIMENTAÇÃO
O conceito básico do robô é, através de sensores, identificar a posição do veículo em relação à trajetória, definida por uma linha preta de 3 cm. Após identificar a posição, corrigi-la, se necessário, através dos atuadores, dois motores de corrente contínua, acionados por uma ponte H. O controle desta correção deve ser realizado através de um micro controlador Arduino Uno, com um software desenvolvido pelo
grupo.