robótica

LABORÁTORIO DE CONTROLE I

EXPERIMENTO 4
CONTROLE DE VELOCIDADE EM MALHA FECHADA

DEZ/2013

Introdução

O controle automático tem desempenhado um papel fundamental no avanço da engenharia e da ciência e alem do mais tem se tornado elemento chave e parte integrante dos modernos processos industriais e de produção.
Dentre as formas de controle existem dois tipos de sistemas: controle de malha aberta e controle de malha fechada.
Neste experimento, iremos demonstrar o sistema de controle de malha fechada, ou seja, controle com realimentação. Essa forma de operação, na presença de distúrbios – sinais que tendem a afetar de maneira adversa o valor da variável de saída do sistema – tende a diminuir a diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de referencia e atua com base nessa diferença.
Vale lembrar que sistema de controle de malha aberta são aqueles em que o sinal de saída não exerce nenhuma ação de controle no sistema, ou seja, o sinal de saída não é medido e nem realimentado para comparação com a entrada.
Em seguida, demonstraremos essa atuação, de forma atuar no controle da velocidade de um dado sistema experimental.

Equipamento/Módulos utilizados

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Multímetro

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U-151 Atenuador Duplo
( 0, 9/10 ... 1/10, etc)

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U-152 Amplificador Somador
(Ganho: 0 db e pode ser modificado com componente externo)

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U-154 Driver Amplificador do Motor
(Ganho: 0 dB)

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U-155 Unidade Circuito do Tacho

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U-156 Fonte de Alimentação DC
(+15 V 0,5 A, -15V 0,5 A)

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U-157 Potenciômetro
(Referência; valor 1K ohm/ 5W)

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U-159 Medidor de velocidade (RPM)

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U-161 Unidade do Servo Motor
Motor 12 V/ 4,5 W

Procedimentos
Baseando-se no esquema abaixo proposto pelo manual, todos os módulos foram conectados utilizando os cabos adequados aos seus respectivos terminais.

O resultado do esquema proposto é representado na figura abaixo:

Assim como, o diagrama do sistema equivalente:

Ao final