Robotica

Universidade Paulista

ROBÓTICA INDUSTRIAL

PROJETO: Tetris

TEMA:

Tetris

DESCRITIVO:

O projeto consiste em uma montagem de um quebra-cabeça de oito peças, utilizando o robô (Fanuc LR MATE 200i) para aplicação dos conceitos de repetibilidade, resolução e precisão. As peças serão confeccionadas conforme desenho anexado.

DIVISÃO DE TAREFAS:

• Desenho técnico de acordo com as normas da ABNT (David) • Confecção e montagem (Caio e João Paulo) • Desenvolvimento da programação (Johnny) • Acabamento e Criação do relatório (Cinthia e Rubens) • Fase de Testes (Grupo)

EXPLICANDO PASSO A PASSO:

Para realização do projeto, vamos posicionar a plataforma de madeira (em forma de semi-circulo) a frente do robô. Distribuir as peças de acordo com a figura abaixo:

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As peças ficarão montadas sobre uma base fixa, mostrada na figura acima.
Figura ilustra peças após a montagem:

[pic] [pic]

CINQUENTA E SETE MOVIMENTOS, DISTRIBUIDOS DA SEGUINTE FORMA:

1ª PEÇA – (VERDE LIMÃO) (SEIS PASSOS)
1º - robô parte da posição inicial para cima da peça número um.
2º - abaixa o braço e segura peça número um.
3º - levanta a peça número um.
4º - gira para que ela fique devidamente posicionada e leva a peça para cima de sua devida posição de encaixe.
5º - abaixa para depositar a peça no local.
6º - solta a peça e em seguida recua para não haver o perigo de esbarrar.

2ª PEÇA – (AZUL) (SETE PASSOS)
1º - sobe para a altura necessária para a segunda peça.
2º - gira e posiciona a garra para cima da peça número dois.
3º - abaixa o braço e segura peça número dois.
4º - levanta a peça.
5º - gira para que ela fique devidamente posicionada e leva a peça para cima de sua devida posição de encaixe.
6º - abaixa para depositar a peça sobre no local.
7º - solta a peça e