Robo SCARA

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO CIÊNCIAS E TECNOLOGIA DO RIO
GRANDE DO NORTE – CAMPUS PARNAMIRIM

JHONATAN DIAS CALDAS;
LUCAS GUALBERTO SANTOS RIBEIRO;
PHILLYPE HONÓRIO GUERRA.

PROGRAMA SIMULADOR DO ROBO SCARA

PARNAMIRIM/RN
2015

1. Introdução:

Foi-nos incumbido, pelo professor Filipe Lins, o objetivo de elaborar um programa na linguagem de programação C ou C++ que simulasse o funcionamento de um robô SCARA. Em uma possível tradução para o português braço robótico seletivo compatível com linhas de montagem. Seu nome já mostra o que queria o professor Hiroshi Makino, seu desenvolvedor, que visava criar um dispositivo compatível com linhas de manufaturas com espaços reduzidos.

2. Programa do robô SCARA:

De acordo com o que nos foi pedido começamos a elabora uma forma de simulação que cumprisse todos os paços dados pelo professor: pedir para o usuário informar dados como o comprimento dos dois elos presentes no robô, os valores de x e y que ele deseja que o robô alcance, calcular os ângulos tetas necessários para movimentar o braço a fim de que ele coincida com os valores informados pelo usuário e por fim converter os ângulos em rotação do servo motor do kit robix, que foi utilizado para termos uma noção espacial do que o nosso programa irá informar.

Robix (simulando um robô SCARA) centralizado.

Primeiro tivemos que descobrir até que posição o servo motor consegue atuar. Descobrimos que o máximo de rotação para cada lado é de 1400, sendo isso em ângulo algo próximo de 65º.

Robix com deslocamento total para a direita.

Usando a garra para melhorar a medição do ângulo.

Medição do ângulo através de um transferidor. (Ângulo de 65º)

Sabendo o valor do ângulo total podemos fazer uma simples regra de três no programa para descobrir quanto o robô deve movimentar para chegar a tal ângulo.
Rotação do motor = (1400/65) * ângulo

Parte 1 do programa que faz os cálculos dos ângulos e quanto cada robô deve rotacionar. Parte 2 do programa que faz os cálculos dos ângulos