robôs

RELATÓRIO DE STI
Problema:
Com a utilização de um robô, efetuar a tarefa de movimentá-lo, na tarefa de pick-and-place, no intuito de retirar três peças provenientes da esteira e serão colocadas na mesa de sensores.
- Deverá ser feito um programa de carga e descarga, um programa para carga e outro para descarga;
- Deverá ser elaborado o esboço das posições e movimentações;
- Informar a legenda indicando o número das posições e a descrição no espaço;
- Elaborar o fluxograma da sequência das movimentações;
- A declaração dos vetores de posição e o porque da quantidade escolhida.

Posicionamento:

Terrestres:
1 – pegar peça 1
3 – pegar peça 2
5 – pegar peça 3
7 – soltar peça 1
9 – soltar peça 2
11 – soltar peça 3
Aéreas:
2 – aérea pegar peça 1
4 – aérea pegar peça 2
6 – aérea pegar peça 3
10 – aérea soltar peça 1
12 – aérea soltar peça 2
14 – aérea soltar peça 3
Intermediárias:
8 – posição intermediária única

Programas:
Pegar_levar:
SPEED 20
HOME
MOVED TST6[8]
OPEN
MOVED TST6[2]
MOVED TST6[1]
CLOSE
MOVED TST6[2]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[10]
MOVED TST6[7]
OPEN
MOVED TST6[10]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[4]
MOVED TST6[3]
CLOSE
MOVED TST6[4]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[12]
MOVED TST6[9]
OPEN
MOVED TST6[12]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[6]
MOVED TST6[5]
CLOSE
MOVED TST6[6]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[14]
MOVED TST6[11]
OPEN
HOME
EXIT

Programa Pegar_Trazer:
SPEED 20
HOME
MOVED TST6[8]
OPEN
MOVED TST6[14]
MOVED TST6[11]
CLOSE
MOVED TST6[14]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[6]
MOVED TST6[5]
OPEN
MOVED TST6[6]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[12]
MOVED TST6[9]
CLOSE
MOVED TST6[12]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[4]
MOVED TST6[3]
OPEN
MOVED TST6[4]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[10]
MOVED TST6[7]
CLOSE
MOVED TST6[10]
MOVED TST6[8]
MOVED TST6[2]
MOVED TST6[1]
OPEN
HOME
EXIT

Declaração de vetores:
Foram usados treze vetores para evitar possíveis colisões do robô e