ROBÔ BÍPEDE MULTIFUNCIONAL

Páginas: 9 (2238 palavras) Publicado: 22 de setembro de 2015
ROBÔ BÍPEDE MULTIFUNCIONAL

Resumo – Este artigo apresenta o desenvolvimento e montagem de um robô bípede com joelhos, que se locomove através de articulações com apenas um grau de liberdade, dotadas somente de movimentos de flexão/extensão. Trata-se da segunda versão deste tipo de robô que apresentou bons resultados durante seu desenvolvimento na disciplina de Robótica Prática (Projetos de Eng.Elétrica VIII) ministrada na Faculdade de Engenharia, Arquitetura e Urbanismo (FEAU). Este trabalho possui um caráter multidisciplinar, envolvendo conhecimentos de mecânica, elétrica e controle. Apresenta-se aqui todo o processo construtivo deste novo protótipo do robô, com algumas menções à sua primeira versão.
Palavras-chave: Robô, bípede, servomotor, microcontrolador, estruturas mecânicas.Área do Conhecimento: III – Engenharias

Introdução Nos últimos anos várias empresas e pesquisadores vêm desenvolvendo máquinas e equipamentos que visam substituir o homem em algumas atividades de risco. Tais pesquisas são parte de um ramo da ciência chamada de Robótica (GROOVER, 1988). A robótica pode ser entendida como sendo o estudo das relações entre os robôs e os objetos a serem manipulados.Atualmente o nível tecnológico alcançado pela humanidade permite iniciar o desenvolvimento de equipamentos que vêm sendo sonhados desde que o homem criou as primeiras máquinas. Isto inclui, sem dúvida alguma, os robôs (WEGNEZ, 1986). Dentre os diversos tipos de robôs existentes, pode-se dizer que aqueles que mais se assemelham ao ser humano são de fato os que despertam mais atenção e interesse, umavez que eles possuem os sistemas mais complexos comparados com outros robôs, são comumente chamados de Robôs Humanóides ou Bípedes (PEREIRA, 2005). Este projeto contempla o desenvolvimento e montagem de um robô bípede construído sob modelos técnicos já existentes e que segue uma linha de pesquisa em robótica adotada no Laboratório de Robótica e Automação (LRA) da FEAU Esta é a segunda versão, destemodelo de robô bípede que possui pernas mecânicas estruturalmente semelhantes às do ser humano no que diz respeito às articulações básicas de pés, joelhos e quadril. Apenas os membros inferiores foram considerados para a construção dos dois protótipos. Este é o sexto robô bípede projetado e construído na LRA para o desenvolvimento das pesquisas em bípedes que vem sendo realizada há três anos.Este robô, assim como os outros, foi construído com recursos financeiros próprios e limitados. Dado esta imposição financeira, a criatividade foi muito importante na busca de soluções para todas as implementações envolvidas nas diferentes fases do projeto. Esta nova versão do robô foi montada sob a perspectiva de melhorias de problemas ocorridos na versão anterior. Dois problemas principaiscompuseram a nova proposta de trabalho aqui descrita: a colocação de uma plataforma para transporte de carga dentro das limitações do robô e a definição de uma fonte de energia para torná- lo autônomo, pois a primeira versão funcionou acoplada a uma fonte de energia externa. Além destes dois itens, outras melhorias serão implementadas no robô, como por exemplo, um microcontrolador mais versátil que permitaum controle mais preciso dos movimentos e a colocação de microrolamentos nas articulações para a melhoria da eficiência dos servomotores. Este projeto não aborda a modelagem matemática dos movimentos do robô, o que corresponderia a um problema de controle bastante avançado e que, por si só, justificaria a elaboração de um outro trabalho. No decorrer deste artigo serão apresentadas ascaracterísticas construtivas do robô, bem como detalhes de seu funcionamento e alguns resultados obtidos até este momento. Este projeto tem como objetivos atender à proposta técnica apresentada e despertar o interesse dos estudantes de engenharia pelas pesquisas e desenvolvimentos de robôs humanóides, dada a importância destes, como já mencionado anteriormente.

Aspectos Construtivos do Robô Estrutura...
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