Robótica

Páginas: 17 (4107 palavras) Publicado: 5 de maio de 2011
1. Introdução à Robótica
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2 1.1 Definição

Um robô é um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecânicos ou biomecânicos capazes realizar trabalhos de maneira autônoma, pré-programada, ou através de controle humano. Os robôs são comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal iluminados, ou na realização de tarefas sujas ou perigosas para os seres humanos. Os robôsindustriais utilizados nas linhas de produção são a forma mais comum de robôs, porém esta situação esta mudando recentemente devido à popularização dos robôs comerciais limpadores de pisos e cortadores de gramas. Outras aplicações incluem o tratamento de lixo tóxico, exploração subaquática e espacial, cirurgias, mineração, busca e resgate, e localização de minas terrestres. Os robôs também aparecem nasáreas do entretenimento e tarefas caseiras.

O termo robô tem origem na palavra checa robota, que significa "trabalho forçado". O robô presente no imaginário mundial teve origem numa peça do dramaturgo Karel Čapek, na qual existia um autômato com forma humana, capaz de fazer tudo em lugar do homem.

3 1.2 Visão Geral

Um robô seria um dispositivo automático "inteligente" que possui conexõesde realimentação(feedback) entre seus sensores, atuadores e o meio-ambiente, dispensando a ação do controle humano direto para realizar determinadas tarefas, podendo também haver robôs parcial ou totalmente controlados por pessoas. O grau de automatização de um robô pode atingir o nível de aprendizado automático dependendo dos algorítmos utilizados, ainda que com muitas limitações, devido as óbviasdificuldades de simular a realidade a nível computacional.

Os robôs executam tarefas através de atuadores (elétricos, pneumáticos, sonoros, etc.), produzindo sons, acendendo elementos luminosos ou displays, movendo um braço, abrindo ou fechando garra robótica, ou realizando o seu próprio deslocamento.

O controle é provido por algoritmos que relacionam as entradas e saídas do robô, atravésunidades de processamento eletrônicas e de software's, que podem ser desde um circuito eletrônico de controle até mesmo um computador pessoal. Por esta definição, muitos dispositivos automáticos poderiam ser chamados de robôs.

A grande maioria dos robôs existentes está na indústria, e as tarefas mais executadas são o deslocamento em um ambiente (locomoção) e a movimentação de objetos ao seuredor (manipulação). Esta distinção por tarefas pode dividir os robôs em duas categorias: robôs móveis e robôs manipuladores, ainda que alguns executem ambas as funções.

Os sistemas mecânicos dos robôs são elaborados de forma a executar determinados movimentos. Os manipuladores são geralmente em forma de braço antropomórfico. Suas articulações executam movimentos angulares e rotatórios ou aindaprismáticos, executando movimentos lineares do tipo cartesiano.

As juntas que conectam as partes dos robôs móveis ou dos manipuladores podem ser:

1. angular (movimento angular entre dois eixos)
2. rotatória (rotação ao redor de um eixo fixo)
3. prismática (movimento linear)

Um robô paralelo é aquele cujos braços (eixos primários) possui três juntas prismáticas concorrentes oujuntas primáticas e concorrentes. O número de Graus de Liberdade se refere ao número de eixos de um movimento. O braço humano possui sete graus de liberdade. Um braço com 6 graus de liberdade é considerado por muitos altamente flexível. Os sensores proprioceptivos recebem sinais dos atuadores do robô (como por exemplo registradores de posição relativa entre dois eixos, registradores de posiçãoangular, contadores de voltas). A propriocepção é um dos sentidos mais importantes do corpo humano.

Alternativamente, o termo robô tem sido utilizado para a designar uma série de máquinas que substituem diretamente o ser humano ou um animal no trabalho ou no lazer. Desta forma, um robô pode ser visto como uma forma de biomímica. A falta do antropomorfismo é provavelmente a principal causa que nos...
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