Reatorio de instrumentação

Escola de Engenharia

de Piracicaba


EEP





Instrumentação com LabVIEW



Profº Dr. José Martins Junior
Curso: Engenharia Mecatrônica – Instrumentação

Jendson Gomes RA 260100450
Robson Teixeira RA 260100445
Ronaelson Ribeiro Maciel RA 261100451










Sumário


1.Objetivos 32. Introdução Teórica 3
2.1. Encoder 3
2.1.1. Encoder rotativo incremental 3
2.1.2. Encoder rotativo absoluto 4
2.2. Motor de passo 5
3. Materiais Utilizados 5
4. Procedimento Experimental 6
5. Resultados 12
6. Conclusão 14
7. Bibliografia 14



1.Objetivos


Utilização do LabVIEW para a aquisição de pulsos de um encoder (potenciômetro digital) e paracomandar um motor de passo através da porta paralela do computador. O motor deve reproduzir o movimento do encoder (inclusive o sentido), como um servo. A evolução da posição (incrementada no sentido horário e decrementada no sentido anti-horário) em relação ao tempo deve ser exibida em um gráfico.



2. Introdução Teórica




2.1. Encoder

São dispositivos que convertem umdeslocamento linear ou angular em uma série de pulsos digitais elétricos, que podem ser interpretados como bits.
Encoders lineares: detectam e digitalizam mudanças de posição linear para a medida de posição e realimentação em sistemas de controle.
Ex.: sensor de posição de carro de impressora
Encoders rotativos (angulares): realizam medição de deslocamento angular perantedetecção de alterações na leitura da escala (normalmente impressa em um disco). São sensores de multi-turn utilizando indexação ótica, mecânica ou magnética em volta da circunferência de rotação.



2.1.1. Encoder rotativo incremental


Um disco, com furos (janelas) dispostos em intervalos (períodos) regulares são usados e fotodetectores detectam a presença dos furos.
Um esquemacomum utiliza 3 trilhas (canais) distintas
• A combinação dos canais A e B fornece o sentido da rotação
• O canal Z (índex) indica a quantidade de revoluções (rotações)


ω = 60ƒ/N
R = 360/NR = 360/N Onde: ω: velocidade angular (RPM)
ƒ: freqüência dos canais A BN: número de estrias / canal
R: deslocamento




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Fig.1- Encoder incremental rotativo





2.1.2. Encoder rotativo absoluto


Linhas ou seções de comprimento angular variável são combinadas para determinar a posição angular absoluta.
Possuem um disco com uma série de trilhas concêntricas, e a cada uma é associado umfotodetector.
A cada leitura, obtém-se o estado de todas as trilhas, sendo cada uma representada em um bit.

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Fig.2 – Encoder rotativo absoluto









2.2. Motor de passo


É o tipo de motor elétrico usado para se obter grande precisão no posicionamento de algo e ou rotacionado em ângulo exato. O motor de passo não possui escova e comutadores e possui um número fixode pólos magnéticos que determinam o número de passos por revolução. Os motores de passo são classificados pelo seu torque. Para atingir todo o seu torque, suas bobinas devem receber toda a corrente marcada durante cada passo. O controle computadorizado de motores de passo é uma das formas mais versáteis de sistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmente controlado como parte de umservo sistema.




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Fig. 3 - Motor de passo


3. Materiais Utilizados



– LabView
– Módulo encoder conectado à porta paralela do computador
– Fonte 9VDC
– Motor de passo



4. Procedimento Experimental


Iniciamos o programa e criamos um novo VI, nele inserimos um While loop (estrutura de repetição), a esta estrutura adicionamos a...